置放大器。如果只采用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍然是有静差的，这样的系统叫做有静差调速系统，它依赖于被调量的偏差进行控制，而反馈控制系统的作用是：
8
f抵抗扰动，服从给定，但反馈控制系统所能抑制的知识被反馈环包围的前向通道上的扰动。
调节器的输出限幅值的确定：转速调节器ASR的输出限幅电压Uim决定电流给定电压的最大值，其输出决定了电力电子变换器的最大输出电压Udm。对于本系统：设转速达到额定时的给定电压为75V，转速调节器的输出最大限幅值为±5V，Ks40。1为满足调速系统的稳态性能指标，额定负载时的稳态速降应为

cl


NsD1s

1500005rmi
101005

789rmi

2求闭环系统应有的开环放大系数先计算电动机的电动势系数
Ce
UN
INRa
N

220
175125V1500
mi

r
0132V
mi

r
则开环系统额定速降为

op

INRCe
17525rmi
0132
33314rmi

闭环系统的开环放大系数应为
K
op13331414122

cl
789
3计算转速反馈环节的反馈系数和参数
9
f根据调速指标要求，前已求出闭环系统的开环放大系数应为K≥4122，则运算放大器的放大系数
Kp应为
Kp
KKsCe

4122007400132
1943
实取Kp2。
运算放大器的参数选取为：根据所用运算放大器的型号取R020KΩ，则R1KpR02×2040KΩ。
系统动态结构框图
为了实现转速无静差，必须在扰动作用点以前设置一个积分环节，从图可以看出，在负载扰动作用点以后，已经有一个积分环节，故从静态无差考虑需要Ⅱ型系统。从动态性能上看，考虑转速调节器饱和非线性后，调速系统的跟随性能与抗扰性能是一致的，而典型Ⅱ型系统具有较好的抗扰性能。所以，转速环应该按典型Ⅱ系统进行设计。
由图可以明显地看出，要把转速环校正成典型Ⅱ型系统，转速调节器ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为
WASR
s

K
p


s1
s
式中K
转速调节器的比例系数；
t
转速调节器的超前时间常数；
这样，调速系统的开环传递函数为
T


1Kp
105151943
令τ
hT∑
，h5，τ
hT∑
5×05152573s
则转速调节器的传递函数为
WASR
s

K
p


s

1s

1943
2573s12573s
10
f其动态结构框图可表示为：
第八章结论
单闭环不可逆直流调速系统最终能较好地运行，从零开始加给定电压，速度从零开始上升，系统能够正常地启动，使速度升至给定的速度值。
如果从零开始升速启动的过程中出现了过流报警现象，而此时的r