简单、摩擦性能稳定、成本低、寿命长。
154机电气一体化
由“可编程序控制器传感器气动元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的
重要方面发展与电子技术相结合的自适应控制气动元件使气动技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”省配线的复合集成系统不仅减少配线、配管和元件而且拆装简单大大提高了系统的可靠性。
f而今电磁阀的线圈功率越来越小而PLC的输出功率在增大由PLC直接控制线圈变得越来越可能。气动机械手、气动控制越来越离不开PLC而阀岛技术的发展又使PLC在气动机械手、气动控制中变得更加得心应手。
16设计时要解决的几个问题
161具有足够的握力夹紧力
在确定手指的握力时除考虑工件重量外还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动以保证工件不致产生松动或脱落。
162手指间应具有一定的开闭角
两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开若夹持不同直径的工件应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。
163保证工件准确定位
为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置必须根据被抓取工件的形状选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指以便自动定心。
164具有足够的强度和刚度
手指除受到被夹持工件的反作用力外还受到机械手在运动过程中所产生的
惯性力和振动的影响要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形当应尽量
使结构简单紧凑自重轻并使手部的中心在手腕的回转轴线上以使手腕的扭
转力矩最小为佳。
f165考虑被抓取对象的要求
根据机械手的工作需要通过比较我们采用的机械手的手部结构是一支点
两指回转型由于工件多为圆柱形故手指形状设计成V型。
17气动机械手的设计要求
1机械手为通用气动机械手因此相对于专用机械手来说它的适用面相对较广。
2选取机械手的坐标型式和自由度。
3设计出机械手的各执行机构包括手部、手腕、手臂等部件的设计。并进行计
算、校核和画CAD图
18机械手的系统工作原理及组成
181机械手的系统工作原理框图
图11机械手的系统工作原理框图
机械手的工作原理机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下采用气压传动方式来实现执行机构的相应部位发
f生规定要求的有顺序有运动轨迹有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令必要时可对机械手的动作进行监视当动作有错误或发生故障时即发出报r