警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统并与设定的位置进行比较然后通过控制系统进行调整从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。
182执行机构
包括手部、手臂和立柱等部件有的还增设行走机构。
1、手部
即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同可分为夹持式和吸附式手在本设计中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单制造容易故应用较广泛。平移型应用较少其原因是结构比较复杂但平移型手指夹持圆形零件时工件直径变化不影响其轴心的位置因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
2、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压、气压或电机等相配合以实现手臂的各种运动。
3、立柱
立柱是支承手臂的部件立柱也可以是手臂的一部分手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要有时也可作横向移动即称为可移式立柱。
4、机座
机座是机械手的基础部分机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上故起支撑和连接的作用。
f183驱动系统
驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。
184控制系统
控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。该机械手采用的是PLC程序控制系统它支配着机械手按规定的程序运动并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令必要时可对机械手的动作进行监视当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
185位置检测装置
控制机械手执行机构的运动位置并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统并与设定的位置进行比较然后通过控制系r