机电一体化论文
工业机器人手
名
学号指导教师
f目录
第一章绪论3
11气动机械手概述3
12机械手的组成和分类3
121机械手的组成3
122机械手的分类5
13国内外发展状况7
14课题的提出及主要任务8
141课题的提出8
142课题的主要任务9
第二章机械手的设计方案10
21机械手的坐标型式与自由度10
22机械手的手部结构方案设计11
23机械手的手腕结构方案设计11
24机械手的手臂结构方案设计11
25机械手的驱动方案设计11
26机械手的控制方案设计12
27机械手的主要参数12
第三章气动系统设计13
31气压传动系统工作原理图13
第四章机械手的PLC控制设计14
41可编程序控器的简介14
f42PLC的结构种类和分类15
43FX2
系列三菱PLC特点16
44XY接口简介17
45电路的总体设计19
451回路的设计19
452系统输入输出分布表20
453机械手的程序设计20
454各模块的程序设计21
第五章结论22
结束语错误未定义书签。参考文献22
f第一章绪论
11气动机械手概述
气动机械手由操作机机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成是一种仿人操作自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量提高生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术是当代研究十分活跃应用日益广泛的领域。机器人应用情况是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力从某种意义上说它也是机器的进化过程产物它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备机械手是模仿着人手的部分动作按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中它代替人进行正常的工作意义更为重大。因此在机械加工、冲压、铸、锻、r