机构梯形图程序
X1：e点处的行程开关X2：收料槽G颜色传感器X3：收料槽H颜色传感器X4：收料槽I颜色传感器
Y1：收料槽皮带轮执行电机Y2：收料槽G处对应的电磁阀Y3：收料槽H处对应的电磁阀Y4：收料槽I处对应的电磁阀
f43分拣机构各硬件布置图
图43
44分拣机构零部件
441行程开关
参数：机械寿命1000万次以上，电气寿命：30万次以上额定负载，电磁接触器FC100AC200V负载：500万次以上，最大通电率120次分钟442颜色传感器
f443气缸
5关节型机器人控制系统的实现51关节型机器人的大致说明
首先机器人我们选择的是关节型机器人，下图为机器人通用的形式：
f1机座2控制系统3执行机构下图为关节型机器人末端执行器的机械图：
1手爪2传动机构3驱动装置4支架5物料
52实现关节型机器人的控制过程
如下图所示为智能仓储中机器人的整体结构实际效果图。该机器人以PLC为核心，接受传感器传来的外部信息，进行处理，控制机器人运行。
f521引导线检测模块
在机器人的运行过程中起着引导的作用。根据白色和黑色反射系数不同，通过以光电传感器为核心的光电检测电路将路面两种颜色进行区分，转化为不同电平信号，将此电平信号送入PLC，由PLC控制转向电机作相应的转向，保证小车沿引导线行驶。而且考虑到小车与路面的相对位置，采用了反射式光电检测电路。为了提高检测精度，采用了多传感器信息融合技术。设计中，在车头均匀布置三个光电传感器，其中，中间一个安装在小车正中央。
522光电检测转换电路机器人左右两端分别布置一个传感器，经过正确的电路与PLC相连接。若两
侧某一传感器检测到黑线，表明小车正脱离轨道，将3个检测点的结果融合后作为PLC的输入，机器人按照PLC信息进行判断调整，实现路径跟踪和自动纠偏。若两侧的两个传感器同时检测到黑线，表明小车行驶至装货位置，将3个监测点的结果融合后作为PLC的输入，机器人按照PLC信息进行判断，实现运动的暂停与继续。523工件装卸检测电路
若机器人经过距离a点550mm处的工件装载点时，通过光电传感器一来控制机器人暂停前进，同时给PLC发信号启动关节型机器人实现物料的抓取。在抓取的过程中，根据六个物料分布在以机器人停止点为圆心的圆周上面，所以根据已有的数据得出机器人各个关节的运动矩阵，从而实现物料的抓取。末端执行器采
f用气动真空抽吸和真空吹气的形式。当末端执行器吸有物料的时候，光电传感器检测到有物料，此时机械臂返回参考点，当参考点的位r