货物被分别放置在A～F的平台上，通过部程序关节型机器人拾取物料。当机械臂回到参考点时，关节型机器人继续前进。行至e点时，关节型机器人触动了e点的行程开关，经过程序处理，一使ef段的传送带开始工作，二使关节型机器人的机械臂动作，将物料放置在传送带上。当货物经过传送带到达G、H、I三点时，安装在这三点的色彩识别传感器就会分别检测货物的颜色，当发现颜色符合色彩识别传感器部程序的时候，转化为数字信号给PLC。一使ef传送带停止，二使对应的气缸动作，推动货物至相应的收料槽。当机械臂回到参考点时，控制后退电机运转，拾取其他的物料，重复以上操作。当触及O点行程开关的次数达到六次时，而且机械臂回到参考点时，机器人便会向停止区运行继续前进，触及到d点行程开关时延时12秒，确保到达停止区后便停止运行。
f4分拣机构的控制系统
41分拣机构工作过程
（如图43）在e点安装一个行程开关X001，当检测到机器人到达e点时，通过PLC程序提取行程开关（X001）的上升沿来控制ef段的传送带开始工作，并且控制关节型机器人将物料放置在传送带上。分别在G、H、I三点安装红、白、黑三色颜色传感器X002、X003、X004，传送带将工件运送至G点时，当G点颜色传感器（红色）检测到工件为红色时，G点颜色传感器（X002）发出信号，通过PLC程序，此时一使传送带停止便于物料停止位置和收料槽在一条直线上，二使G点的气缸Y002动作，从而将红色工件送入对应的收料槽；若检测到G点工件不是红色，则G点气缸不采取任何动作，而是由传送带将该工件运送至H点；当H点颜色传感器（白色）检测到工件为白色时，H点颜色传感器X003发出信号，通过PLC程序，一使传送带停止便于物料停止位置和收料槽在一条直线上，二使H点的气缸Y003动作，从而将白色工件送入对应的收料槽；若检测到H点工件不是白色，则H点气缸不采取任何动作，而是由传送带将该工件运送至I点；当I点颜色传感器（黑色）检测到工件为黑色时，I点颜色传感器X004发出信号，通过PLC程序，一使传送带停止便于物料停止位置和收料槽在一条直线上，二使I点的气缸Y004动作，从而将黑色工件送入对应的收料槽。当机器人的机械臂回到参考点并且末端执行器没有物料时候，机器人回头拾取第二个物
f料。通过PLC提取只要有一个颜色传感器检测到物料使得传送带停止工作。从而完成了一个周期收料过程。当机器人中的六个立方体工件全部运送至收料槽后，机器人开始向停止区运动。
42分拣r