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11直线一级倒立摆数学模型概述712直线一级倒立摆的物理模型713系统实际模型10
2开环响应分析113根轨迹法设计13
31原系统的根轨迹分析1332根轨迹校正14
321确定期望闭环零极点14322设计控制器1532Simuli
k仿真18
4频率特性法20
41频率响应分析2042频率响应设计2143Simuli
k仿真28
5PID控制分析286总结29参考文献：30
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f曾云凤：倒立摆系统的控制器设计
引言
随着科学技术的迅速发展，新的控制方法不断出现，倒立摆系统作为检验新的控制理论及方法有效性的重要实验手段得到广泛研究。倒立摆控制系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，许多抽象的控制概念都可以通过倒立摆直观地表现出来。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能客服r