成绩：
指导教师签名：
年月日
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f曾云凤：倒立摆系统的控制器设计
重庆大学本科学生课程设计任务书
课程设计题目倒立摆系统的控制器设计
学院自动化学院
专业自动化
年级2010级
1、已知参数和设计要求：
M：小车质量
1096kg
m：摆杆质量
0109kg
b：小车摩擦系数
01Nsec
l：摆杆转动轴心到杆质心的长度025m
I：摆杆惯量
00034kgm2
建立以小车加速度为系统输入，以摆杆角度为系统输出的被控对象数学模型。
分别用根轨迹法、频率特性法设计控制器使闭环系统满足要求的性能指标；调整
PID控制器参数，使闭环系统满足要求的性能指标。
2、利用根轨迹法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足：调整时间ts05s2误差带）最大超调量p10
3、利用频率特性法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足：1系统的静态位置误差常数为10；2相位裕量为50；3增益裕量等于或大于10dB。
4、设计或调整PID控制器参数，使得校正后系统的性能指标满足：调整时间ts2s2误差带）
最大超调量p15
学生应完成的工作：1、利用设计指示书中的实际参数，通过机理推导，建立倒立摆系统的实际数学模型。2、进行开环系统的时域分析。3、利用根轨迹法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。4、利用频域法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。5、设计或调整PID控制器参数，进行闭环系统的仿真分析。6、将所设计的控制器在倒立摆系统上进行实时控制实验。7、完成课程设计报告。
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f曾云凤：倒立摆系统的控制器设计
参考资料：1、固高科技有限公司直线倒立摆安装与使用手册R10，20052、固高科技有限公司固高MATLAB实时控制软件用户手册，20053、MatlabSimuli
k相关资料4、谢昭莉，李良筑，杨欣自动控制原理北京：机械工业出版社，20125、胡寿松自动控制原理（第五版）北京：科学出版社，20076、KatsuhikoOgata现代控制工程北京：电子工业出版社，2003
课程设计的工作计划：1、布置课程设计任务；消化课程设计内容，查阅并参考相关资料，进行初步设计（3天）；2、按课程设计的要求进行详细设计（3天）；3、进行实时控制实验，并按课程设计的规范要求撰写设计报告（3天）；4、课程设计答辩，实时控制验证（1天）。
任务下达日期2013年12月20日
完成日期2014年1月31日
指导教师
（签名）
学生
（签名）
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引言61数学建模r