处有凸起，保证连接处间隙可调。
f图7齿条与齿轮连杆啮合6图齿轮连杆
）轴承（如图c8，该类轴承使用方便，润滑性能优异，耐高温，保轴承使用的是脂润滑轴承轴承与壳体上的轴承孔配合，用轴承盖封装起来，所证使用精度，持久耐用。但是轴承是本机械手中非常重要的部件，以从外部看机械手整体，轴承就看不到，它很好地减小摩擦，保证了连杆运动的平稳性。．
f图8脂润滑轴承
图9连杆与轴、轴承配合
d连杆2（如图10）其中与夹板连接的连杆2如图所示，连杆2的连杆部位设计成对称形式，这样就保证了铰接处很好地运动，并且在结构上看起来也比较美观合理。e夹板（如图11）连杆连接，在竖直方向上可动。如果工件在未加工之前表面不平整，那么通过夹板在竖直方向上微动确保可以完全夹住工件。注：连杆连接处用铰制螺栓连接
f连杆与夹板配合连接连杆2
图11图10
四、主要零件的工艺性）底板（如图a13壳体由两块底底板做成弯折状，
毛坏直接铸造得到，经过精加工得到实体。）及组成的整体机构，发12板连接合成得到。对比设计前期所做的底板（如图现改进后的底板使结构更加紧凑合理和保证了运动的稳定。
f图12改进前的底板及由底板装配得到的机械手实体
f图13改进后的底板及由底板装配得到的机械手实体
b齿轮连杆如图15该零件是机械设计的关键零件，对比前期设计（如图14），齿轮与连杆分开，虽然齿轮与连杆可以比较容易得到，但是装配起来会使得机构臃肿并且不稳定。改进后（如图15），将齿轮与连杆做成一体，从而节省了材料，同时又使得机械手的结构变得紧凑，使得运动平稳。在加工方面，连杆上的齿可以采用线切割技术方便地得到，并且节省了材料，精度也得到了保障。此外，在连杆连接处设计了凸台，这样可以调整间隙而使得配合良好，而且因为凸台是工作面，加工凸台使得加工方便，并且连杆旋转时会产生摩擦，加凸台会使得摩擦面减小，从而使机构运动平稳。
f改进后的齿轮连杆图15图14改进前的齿轮和连杆
2连杆c，装配后运动稳定，并且在结构17）该连杆在连接处设计成对称形式（如图）的设计，发现在前期的设计容易发生振动，如图16上装配合理。对比前期（并且改进后的结构在铰接处精度并且容易磨损。改进后的零件克服了以上弱点。要求更高一些。
f2图17改进后的连杆图16改进前的连杆2
六、小结5kg质量为～110mm、本次设计的是液压专用机械手，1、适用于夹
宽度尺寸90以内的六菱柱形钢质工件，设计出来的机械手机构经过验算r