盘、液压缸、齿条齿轮、四连杆、夹板。461手爪结构设计及夹持范围计算（如图4）a齿轮设计：综合考虑避免齿轮根切、加工方便、机械手结构尽量小和简单等因素，齿轮模数M1，分度圆半径为20mm。同时连杆1和齿轮做成一体能大大简化机械结构。b考虑到刚度和夹紧的需要确定L319c确定D因为机械手要夹紧的工件的范围是90～110mm，所以D90mm而且D越大，机械手的体积越大。再结合已经确定的齿轮的参数，故选D40。d确定L2因为机械手要夹紧的工件的范围是90～110mm，故L211019240254。L260留下一定的设计余量，选．
f图4手爪结构
e夹紧力和驱动力的计算
手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。必须对大小、方向和作用点
进行分析计算。一般来说，需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态
变化的惯性力产生的载荷，以便工件保持可靠的夹紧状态。
KKKKG
（手指对工件的加紧力可按公式计算：32）式3N12
中K安全系数，通常1220；1K1ag可近似按下式估算K工作情况
系数，主要考虑惯性力的影响。2（2其中a为重力方向的最大上升加速度aVt；
响maxV运载时工件最大上升速度maxt系统达到最高速度的时间，一般选取
00305s
响K方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择3G被抓取工件所受重
力（N）
本设计采用的参数值如下：
fKKK15；10102；G5016；01051ag1（）231故得：F16×102×15×501224NN计算驱动力：FF（（hLCOSα）kb）1224×（（47580×cos18）015×1811）202计算N739N
实际驱动力：739095778NηFF取η095得计算实际D
液压缸的直径462
22pDdF实际4
d05D选择液压缸压力油工作压力P081MPa
选取活塞杆直径
表1液压缸的缸筒内径尺寸系列
表2液压缸活塞杆外径尺寸系列
）3液压缸活塞行程系列（GBT23491980表
D16mm，选取液压缸内径为：表1根据，则活塞杆内径为根据表2d8mmD16，选取058mm行程选择：a40取90时，到达最小极限位置，则夹板应能夹住小于，90mm当夹住工件为（图4），即齿轮转过角度要为

f267mm齿条与齿轮配合，即齿条要走过L20查表3，行程选择最小行程25mm就可以满足要求了463主要零件结构说明a齿条（如图5）齿条的端部做成圆柱形，方便装配。另外在齿条的端面打孔，一方面可以与液压缸推杆端部很好的连接，另一方面可以方便定位，简化优化结构。
图5齿条
b齿轮连杆（图6）齿轮与连杆做成一体，齿轮中心用轴连接，轴两端用套筒和轴承固定在壳体上，齿轮连杆与长杆连接r