目录
1设计任务书…………………………………………3
机械原理课程设计2执行机构的选择与比较……………………………3§21转角机构……………………………………………3说明书§22上升机构…………………………………………4
§23前进机构…………………………………………6
设计课题：机械手
3传动机构的选择与比较………………………5
专业班级：§32101普2通级传机动自机构05…班…………………………………5
§32间歇传动机构……………………………………5
小组成员4：原动机的选择………………………………………65机张械系结统荣运动简图…………………………………96机械肖系统哲运动循环图…………………………107机械郑手的然机构设计……………………………11
§71上升机构…………………………………11
指导教师：陈敏钧时间：
§72前进机构………………………………………11
§73夹紧放松机构…………………………12
§74转角机构……………………12
§75传动机构……………………………13
1设计任务小书结…………………………………………13
设计项目：参机考械文手献的…设…计……………………………………14工作要求：机械手从工件架上抓起工件，然后送人工作台进行加工。机械手完成以下动作（2选1）。（1）水平面内转30度，上升100mm，前进50mm（2）水平面内转30度，手臂自转90度，前进50mm。
f机械手的夹持器还有夹紧和放松动作；机械手工作频率：20mi
；升降03kw，摆动01kw，伸缩01kw，夹持02kw。
2执行机构的选择与比较
§21转角机构（实现平面转角300功能）
方案一
实现平面转角300的过程：电机带动不完全
齿轮运动，不完全齿轮带动全齿轮运动，与全齿轮固结的四杆机构，使滚子在预先设计好形状的槽内运动，左右运动的极限位置恰好是30度。机构评价：优点：因为槽的形状固定，所以能保证在一个
行程内，机构的平面转角就是30度。不完全齿轮的使用，为机械手在抓放物体时留下了工作时间。缺点：由于四杆机构的运动被槽限制住，最短杆无法做周转运动，导致机构的回程要求齿轮的翻转，必须在前面加r