气动机械手设计说明书
12020年4月19日
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气动机械手及继电器控制系统设计3第一章绪论3
11气动机械手概述312机械手的组成和分类4
121机械手的组成4122机械手的分类413课题的提出及主要任务5第2章继电器硬件系统设计621系统分析622方案确定723元器件介绍7第三章软件系统设计1231控制方案的确定1232工作过程14第四章调试过程16第五章设计总结19第六章附图2161三维零件图：2162三维装配图：22第七章参考文献24
22020年4月19日
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气动机械手及继电器控制系统设计
第一章绪论
11气动机械手概述
气动机械手由操作机机械本体、控制器、驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改进劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手能够提高生产的自动化水平和劳动生产率能够减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产特别在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、r