指导老师：设计合作成员：
一、设计项目名称
机械手臂手指机构2
二、设计目的
本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。
三、设计要求
1机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。2选取机械手的座标型式和自由度。3主要设计出机械手的手部机构。4液压传动系统液压缸的选用
四、设计方案
41机械手基本形式的选择
机械手的典型结构一般可分为：回转型（包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种）、移动型（移动型即两手指相对支座作往复运动）和平面平移型。本设计采用二指回转型手抓。
42机械手的主要部件及运动
本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。
43驱动方式的选择
本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。
44机械手的技术参数列表
用途：卸码垛机械手臂抓重：5kg抓取的物体的几何形状：宽度为90～110mm六菱柱形钢质工件机械手自重：小于等于10kg
机械工作原理45
机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。
驱动系执行机齿条齿轮传四连（液压传动
f手爪夹持工件
机械手夹工件的工作原理框图图1
该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持，故带有水平转盘手臂的回转运动。传动机构采用齿条与齿轮啮合。本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动，齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动，四连杆机构使夹板水平移动，完成对工件的夹紧松开。机械手的整体结构图如图2、图3所示。手爪部分特点如下表述：1机械手手部由手爪（即夹板）和传力机构所构成。机械手爪能夹宽度尺寸为90～110mm的工件，由于所夹工件是六菱柱形钢质工件，故在竖直方面上夹持会比较方便设计和简化机构，手爪部分可以做成平面夹板，而机构本身应带水平转盘机构以适应不同角度的夹持。2传力机构型式连杆杠杆式，夹板是与工件直接接触的构件，在竖直方向上夹持工件，夹板表面始终保持与工件侧表面平行，通过夹板产生夹紧力来完成夹放物件的任务。
图2机械手整体结构
图3机械手除去端盖部件正视图
46结构说明
本机械手从上至下主要部件分别是水平转r