率075为整定指标：
1
Kp
127
18403S
16
0
1e2m075
m0221

S

mw

wj
为闭环特征方程的根，由1

Kp
127
18403S

16
0得：
128Kp
1mwT

jwT61mwT2
6
wT22
j6tg1wT
e
1mwT
6
Kp1mwT2wT22127
6tg1wT1mwT
wTtg05774
1mwT
6
wT0512
求得Kp0910
f二、临界比例带法确定调节器参数
由等幅振荡法确定调节器参数。对于上述
阶惯性环节，可以通过计算确定系统等幅震荡的周期和出现等幅振荡时的比例调节器参数Kp。注意采用等幅振荡法确定调节器参数时相当于系统衰减率m00，系统振荡周期为：T2πω。
通过计算确定调节器参数后，在matlab中进行仿真分析，观看实际系统效果是不是正确。
对于对象Ws

127
18403S16
，计算确定
Kp

127
1cos

66
1866
运行Matlab建立仿真组态图如下图：
f采用等幅振荡法通过试凑法逐步确定等幅振荡时比例调节器的比例增益，和计算确定的调节器参数进行比较。将计算确定的参数Kp18527。投入系统运行系统结构如下图所示：
根据等幅振荡是比例增益和系统输出曲线确定的等幅振荡周期，可以查临界比例带参数表确定当系统衰减率075时：
K

1Kp
11866

0536
Tk200
1）P调节器
Kp1109332k20536
2）PI调节器
与广义频率特性法计算所得值相近
Kp1
1
0848
22k220536
KI

1
22K085TK

1
220536085200
0005
在matlab中进行仿真分析，实际系统效果图形为：
f3PID调节器
KP
1167k

1
1670536
1117
KI

1
167K05TK

1
167053605200
00112
KD
TD

025Ti
02505Tk167k

025052001670536
2793
将计算确定的参数KP1117KI00112KD2793。投入闭环系统运行，观察运行效果
三、比例、积分、微分调节器的作用
1）增大和减小KP对调节过程的影响，系统阶跃响应曲线的输出如下：Kp增大时，当Kp15时
fKp减小时，当Kp08时：
2）增大和减小Ki对调节过程的影响，系统阶跃响应曲线的输出如下：Ki增大时，当Ki0014时：
fKi减小时，当Ki0008时
3）增大和减小Kd对调节过程的影响，系统阶跃响应曲线的输出如下Kd增大时，当Kd3500时：
Kd增大时，当Kd2400时：
f1同时改变KpKiKd对调节过程的影响，系统阶跃响应曲线的输出如下：如Kp130Ki002Kd3500时：
通过改变KPKIKD的大小，观察阶跃响应曲线，可知比例作用可使调节过程趋于稳定，但在单独使用时，使被调量产生静态偏差；积分作用能使被调量无静态偏差，但单独使用时，会使调节过程变成振荡甚至不稳定；微分作用能有效地减少动r