的恒定，PID控制理论从此应运而生。以前锅炉系统比较简单，单回路的控制系统基本上可以满足控制要求。但是随着科技的发展，单回路控制系统已经不能满足控制系统的性能要求，需要采用功能更完善的多回路控制系统或其他复杂的控制系统来完成。因此过热蒸汽的汽温控制是十分重要的。
f第一部分多容对象动态特性的求取
主汽温被控对象本身具有大迟延、大惯性和时变特性，有自平衡能力的高阶对象的阶跃响应可用迟延环节和一阶惯性环节串联来等效阶跃响应曲线如图，传递函数的形式为
W
s

KTs1

在阶跃响应曲线上，求得yt1＝04y∞及yt2＝08y∞时对应的时间t1、t2后，利用下式求阶数
：
利用两点法公式可知：由曲线可知放大系数K利用两点法可确定t1，t2，利用如下公式计算对象阶次和惯性时间。




1075t1t2t1

05
2

Tt1t2216

某主汽温对象100负荷下导前区和惰性区对象动态特性：
对于上述特定负荷下主汽温导前区和惰性区对象传递函数，可以用两点法求
K上述主汽温对象的传递函数，传递函数形式为Ws错误未指定书签。Ts1

利用Matlab求取阶跃响应曲线，然后利用两点法确定对象传递函数。
一、导前区
0851361s238s1
运行Matlab建立仿真组态图如下图，
f修改仿真时间为400秒。点击运行，通过双击Scope可以查看仿真结果。
在matlab命令窗口输入：
um0815de
324361step
umde
回车后可得到对象的阶跃响应曲线如下图所示：
在图上取两点后为：
fK根据该曲线应用两点法确定传递函数WsTs1
，中的参数K、T、
的
具体数值。由图可知t1248t2534K0815t1t20464
1075t1
t2t105
22
t1t2T216
≈18
0815则有：Ws18s12
二、惰性区
127638806720s612654365s51719343s4124590s35078s2110s1在matlab命令窗口输入：
um1276de
3880672012654365171934312459050781101step
umde
回车后可得到对象的阶跃响应曲线如下图所示：
在图中取两点后为
f利用两点法公式可知：将曲线放大可知放大系数K127利用两点法可确定t1935t2145，t1t29351450645
所以
6
Tt211t62

935145≈184032166
即阶跃响应曲线利用两点法确定其传递函数为：Ws

127
18403S16
第二部分单回路系统参数整定
利用第一部分建立的对象传递函数，就行参数整定。为便于分析，可以采用第一部分建立的主汽温对象的惰性区对象（为一多容惯性环节）进行参数整定。
对于对象Ws

127
18403S16
，计算确定Kp
1
127cos
66
1866
一、广域频率法确定调节器参数
调节器采用比例调节器，WTSKp以衰减r