统多为带电流内环的速度控制系统。双闭环调速系统的动态结构图如图31所示：
图31双闭环直流调速系统动态结构图
32确定转速、电流反馈系数
（1）电势常数Ce
CeUNINRa2206584019368Vr1mi

N
1000
（2）三相桥式晶闸管整流装置的滞后时间Ts
TS
12mf
100017s2650
（3）电流反馈系数
3
f设最大允许电流Idm2IN，则电流反馈系数为Uim10076VA
Idm2658（4）转速反馈系数
U
m60006Vr1mi
N1000
33电流环ACR的设计
（1）电流环小时间常数
TiToiTs00010001700027s
（2）电磁时间常数
Tl

LR

00674

001675s
（3）电流调节器结构的选择
根据设计要求，i5，且
T10016756210Ti00027因此可按典I系统设计，且选用PI调节器，其传递函数为
W
ACRs

Ki
is1is
（4）确定电流调节器参数
ACR超前时间常数：iT1001675s
电流环开环放大系数KI：要求i5时，应按二阶“最佳”系统设计
KI

12Ti

1200027
185185s1
从而，ACR的比例系数为
4
fKi
KI
iRKS
18518500167540107657
02864
（5）校验近似条件
电流环截止频率：ciKI185185s1
晶闸管装置传递函数近似条件
ci

13TS
13TS
1300017
1961s1
ci
满足近似条件。
小时间常数近似条件
ci

13
1TsToi
13
11TsToi3
10001700025
16169s1

ci
满足近似条件。
忽略反电势对电流环影响的条件
ci3
1TmT1
313TmT1
1012001675

7906s1

ci
（6）WASR

02864
171S
34转速环的设计
（1）转速环小时间常数T
2TiTo
2000270005001s
（2）选择转速调节器结构
5
f根据稳态、动态性能指标的要求，应按典I系统设计转速环，为此应选用PI调节器，其传递函数为
WACR
s

K


s1
s
（3）选择转速调节器参数
为了使转速环的跟随性能和抗扰性能都较好，应采用Mrmi
准则选择参数，且取h5，
因此ASR的超前时间常数为

hT
5001005s
K

（h1）CeTm2hRT


60760193680095250006465
30
（4）校验近似条件
转速环截止频率
c


KN1
KN

2390051195s1
电流环传递函数简化条件
c


15Ti
而
15Ti

1500027
909s1
c

满足近似条件。
小时间常数近似处理条件
c


13
12TiTo

13
112TiTo
3
12000270005

28681

c

满足近似条件。
（5）WASR

30

600S
（6）校核转速超调量
因为当h5时
6
fCmax812Cb
而

N

RCe
IN

RaRCe
IN

4016581393r019368
mi

所以Cmax2IdmIL
NT

Cb
IN

sTm
8122265801390001471065810000095
可见，所设计的系统能满足设计要求。
35转速电流双闭环MATLAB仿真
（1）用MAr