）来控制直流电机的转速进而控制小车的行驶速度6。方案二：选择步进电机作为小车的动力驱动。步进电机是将输入端输入的电脉冲信号转变为转子的角位移的可以实现精确定位的电机。电机转动的快慢取决于脉冲信号的频率、转动的圈数取决于脉冲的个数，在不超载的情况下其转动速度不受负载的影响，即给步进电机输入一个脉冲信号，电机的转子则转过一个角度，给其加上连接不断的脉冲波形则步进电机就能持续转动下去5。相比直流电机，步进电机转过的角度是由脉冲信号控制的其可以实现小车的精确定位停车，步进电机调速也更加容易，只要输入不同频率的脉冲信号就能控制小车的行驶速度，而且它还有很好的止动能力。所以在本设计中我们选用了步进电机作为小车的驱动电机。
43避障循迹模块设计与论证
目前主要有两种方案来实现小车的自动避障功能：方案一：采用红外反射式光电传感器、电压比较器及一些电阻构成的障碍物检测电路来检测小车前方的障碍。障碍物检测电路安装在小车前部的中间及左右
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f湖北理工学院毕业设计（论文）开题报告
两边，来检测小车前方的障碍物。其障碍检测过程如下：红外发光二极管发出红外光，如果遇到小车前面的障碍物，红外线就会被物体反射回来，被光敏三极管吸收此时光敏三极管导通，并在输出端输出低电平信号至单片机，然后单片机调用寻迹避障子程序控制小车做出相应的避障反应，当左边遇到障碍物时单片机会自动调用右转子程序控制其右转，当右边遇到障碍物时单片机会自动调用左转子程序控制其左转。当无障碍物时，发出的红外线不被反射，光敏三极管截止，输出高电平信号，小车继续向前行驶8。
方案二：采用超声波原理来检测小车前方的障碍。其检测障碍的原理如下：先由超声波发射器向小车前方发射超声波，超声波在向前传播过程中，若遇到障碍物则会被反射回去，反射波被超声波回收装置接收后会产生一个电信号然后被转化为高低电平信号反馈给单片机，若为高电平则说明前方遇到障碍，然后由单片机调用避障子程来控制小车做出相应的躲避障碍的动作7。
在本设计我们采用了第一种方案实现小车的自动避障功能。
44数据显示模块设计与论证
根据题目的要求小车可以实时显示其运动的速度、距离等数据。主要有两种方案来实现：
方案一：用共阳极数码管和可编程的键盘接口芯片组成数据显示电路，接口芯片直接与单片机的IO口相连，由单片机精确控制实现LED动态显示。
方案二：用LCD液晶显示屏直接与单片机相连组成数据显示r