单片机控制模块、电源模块、电机驱动模块、循迹避障模块、转速检测模块、红外接收器和数据显示模块组成；红外遥控发射部分主要由遥控按键、编码芯片、红外发射三个部分构成。其总体设计框图包括两个部分，如图a和图b所示：
遥控键盘
编码芯片
编码调制
红外发射
a遥控部分框图
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f湖北理工学院毕业设计（论文）开题报告
b小车部分框图
41遥控控制模块设计与论证
目前比较常用的遥控控制方式有两种，红外遥控控制系统和无线遥控控制系统。
方案一：选择红外遥控装置作为小车的遥控控制器。红外遥控是通过遥控发射器内的编码芯片将按键信息调制成一串0和1的二进制代码，然后通过红外线发出，最后被红外接收装置接收进行解码，再运用单片机对解码后的码信息进行识别，然后再根据不同的码信息进行不同的控制操作9。
方案二：选择无线电遥控装置作为小车的遥控控制器。无线电遥控是利用不同频率的无线电波对远方的各种机构进行控制的遥控设备。这些信号被远方的接收设备接收后，可以驱动其他各种相应的机械或者电子设备去完成各种操作。红外遥控和无线遥控是对不同的载波来说的，红外遥控器是用红外线来传送控制信号的，它的特点是有方向性中间不能被阻挡，在室内使用时大概在7m的范围内有效；无线遥控器是用无线电波来传送控制的信号的，它的特点是无方向性，可以不面对面控制，距离远，有效距离可达数十米甚至数公里。
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f湖北理工学院毕业设计（论文）开题报告
以上两种方案均可作为本设计的遥控控制器，虽然无线遥控控制的距离更远也更加灵敏，但对于本设计来说使用红外遥控已经足够了，而且红外遥控的原理更加简单易懂，所以本设计采用方案一即红外遥控作为小车的遥控控制系统。
42电机驱动模块设计与论证
目前比较常用的小车驱动电机主要有两种选择：方案一：选择直流电机作为小车的动力驱动。直流电机是将直流电能转换为机械能的一种装置，因其转动力矩大、体积较小、重量很轻、使用方便，所以其在一些小型的电动装置中的应用较多。直流电机的运行方式是这样的：在它里面有圆形的磁体会产生磁场，当给它转子上的绕组通电时，通电线圈在磁场中便会产生洛伦兹力带着线圈即转子转动，当转子转动时通电线圈内的磁场方向将会改变，所以绕组上的电流也要变换流向，在方向一直不变的洛伦兹力控制下电机将向顺时针或逆时针持续转动。由H型桥式电路直接驱动直流电机控制电机的正反转，通过软件编程使单片机输出不同占空比的PWM（脉宽调制信号r