时，试用矢量方程解析法求构件2的角位移2及角速度2、角加速度2和构件3的速度v3和加速度3。
解
6、在图示的机构中，已知原动件1以等速度110rads逆时针方向转动，
取坐标系xAy，并标出各杆矢量及方位角如图所示：1）位置分析机构矢量封闭方程
l1l2s3e
a
评语
任课教师11
日期
f班级
姓名
学号
机械原理
分别用i和j点积上式两端，有


l1cos1l1si
1
l2cos2l2si
2
s3e
b
故得：2arcsi
el1si
1l2
s3l1cos1l2cos2
c
l1w1e1tl2w2e2tv3id
2）速度分析式a对时间一次求导，得
上式两端用j点积，求得：w2l1w1cos1l2cos2

e
f
式d）用e2点积，消去w2，求得v3l1w1si
12cos23）加速度分析将式（d）对时间t求一次导，得：

2l1w12e1
l22e2tl2w2e2
a3i
用j点积上式的两端，求得：
g

2a2l1w12si
1l2w2si
2l2cos2
h
用e2点积（g），可求得：
2a3l1w12cos12l2w2cos2

i
1
50
351063－2169－25109－0867－6652
220
1831626902017403897502
2
w2
a2v3
a3
rads
rads2ms
ms2
评语
任课教师12
日期
f班级
姓名
学号
机械原理
7、在图示双滑块机构中，两导路互相垂直，滑块1为主动件，其速度为100mms，方向向右，lAB500mm，图示位置时xA250mm。求构件2的角速度和构件2中点C的速度vC的大小和方向。解：取坐标系oxy并标出各杆矢量如图所示。1）位置分析机构矢量封闭方程为：

lOCxAlAC
lABi1lexAABei222
21801
xC
lABlcos2xAABcos222lyCABsi
22
2）速度分析
xC
lABlw2si
2vAABw2si
222lyCABw2cos22
当vA100mms，xC50mms
2120，w202309rads（逆时针）yC2886ms，
vC22xCyC5774mms像右下方偏30。
评语
任课教师13
日期
f班级
姓名

学号
机械原理
60。求构件2的角速度和构件3的速度。
8、在图示机构中，已知145，1100rads，方向为逆时针方向，lAB40mm，解，建立坐标系Axy，并标示出各杆矢量如图所示：
1．位置分析机构矢量封闭方程
l1sDlDB
l1ei1sClDBei
l1cos1lDBcossCl1si
1lDBsi
2．r