m1yrrm1r2，m1rrm1r2y2dt2
fTV0，m1grsi
TdTm2ym1yr，m2m1ryyydtyTV12分0，m2gm1gsi
yy代入第二类拉格朗日方程得系统的运动微分方程1rrgsi
0y2rmgmgsi
0m2m1yy21由上解得：3m2m1si
g物块B的加速度y3m2m12m2g1si
圆柱A的角加速度15分3m2m1r
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