时偏重力矩ρ24
62手臂的转动惯量J24
63手臂摆动回转力矩的计算24
第七章升降部分的计算26
71升降气缸的选择26
72升降导杆的重量26
73升降导杆的校核27
第八章机械手气动控制系统的设计28
81机械手的控制要求28
82气压驱动系统设计28
结论30
参考文献31
附录32
致谢33
f第一章绪论
11机械手国内外发展现状
工业机械手最早应用在汽车制造工业常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。工业机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高温等恶劣环境中工作代替人完成繁重、单调重复劳动提高劳动生产率保证产品质量。目前主要应用与制造业中特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。工业机械手与数控加工中心自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统实现生产自动化。随着生产的发展功能和性能的不断改善和提高机械手的应用领域日益扩大。
工业机械手是在第二次世界大战期间发展起来的始于40年代的美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究它是一种主从型的控制系统。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是机体上安装一回转长臂端部装有电磁铁的工件抓放机构控制系统是示教型的1962年美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。运动系统仿造坦克炮塔臂可以回转、俯仰、伸缩用液压驱动控制系统用磁鼓做储存装置。不少球面坐标式机械手就是在这个基础上发展起来的同年该公司和普曼公司合并成为万能制动公司专门生产工业机械手。1962年美国机械铸造公司也实验成功一种叫Versatra
机械手原意是灵活搬运可做点位和轨迹控制该机械手的中央立柱可以回转、升降、伸缩采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这2种机械手出现在六十年代初但都是国外机械手发展的基础。从60年代后期起喷漆、弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。1978年美国U
imate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制出一种U
imatio
Vicarm型工业机械手装有小型电子计算机进行控制用于装配作业。联邦德国机器制造业是从1970年开始应用机械手主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业联邦德国Kuka公司还生产一种点焊机械手采用关节式结构和程序控制日本是工业机器人发展最快应用国家最多的国家自1969年从美国引进两种典型机械手后开始大力从事机械手的研究目前以成为世界上工业机械手应用最多的国家之一。前苏联自六十年r