华厦学院毕业设计论文
题目气动装配机械手机构设计
姓名林增辉陈新张可
学号
专业班级机电一体化一班
指导教师卢月红
系别信息与机电工程系
完成日期2015年11月21日
f机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。机械手的种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
本文就气动机械手的应用现状和发展前景作了简单概述。扩展我们的知识面和专业面可以加强对自己的思维训练和能力培养还可以填补空白提高生产效率很大的现实意义。
关键词气动机械手研究方向发展趋势
f第一章绪论1
11机械手国内外发展现状1
12气动机械手的应用现状2
13气动技术有以下优点3
14气动机械手研究的目的、意义4
15发展前景及方向4
16设计时要解决的几个问题6
161具有足够的握力夹紧力6
162手指间应具有一定的开闭角6
163保证工件准确定位6
164具有足够的强度和刚度6
165考虑被抓取对象的要求7
17气动机械手的设计要求7
18机械手的系统工作原理及组成7
181机械手的系统工作原理框图7
182执行机构8
183驱动系统9
184控制系统9
185位置检测装置9
第二章机械手的整体设计方案10
21机械手的坐标型式与自由度11
22机械手的手部结构方案设计12
23机械手的手腕结构方案设计12
24机械手的手臂结构方案设计12
第三章手部结构设计以及气缸设计、校核13
31手部夹紧气缸的设计13
32确定气缸直径14
33气缸作用力的计算及校核14
34缸筒壁厚的设计15
35气缸的基本组成部分及工作原理16
f36计算手部与工件总重量16
第四章手臂伸缩气缸的尺寸设计与验算17
41手臂部惯性力的计算17
42手臂部摩擦力的计算17
43手臂部驱动力18
44确定气缸直径19
45手臂伸缩气缸的结构和工作原理19
46气缸作用力的验算应取有杆腔的活塞面积进行计算20
47导杆弯曲应力验算20
第五章配重的选取21
51各部件重量计算21
52计算偏重力臂ρ22
53偏重力矩M
缩偏、M
伸偏
23
54配重的计算23
第六章摆动气缸的计算24
61手臂伸出状态r