本文章，了解了一些机械手的全面的知识，为毕业的机械手的设计奠定了基础，为结构设计提供了依据。
读书笔记六：《机械手理论及应用》
控制系统
一、文章摘要
控制系统是机械手的一个重要组成部分；是保证机械手完成动作要求的主要手段。用它可以控制机械手的工作顺序、运动轨迹、动作时间和速度等，使机械手按照作业的要求去完成各项任务。
专用机械手用途单一。其控制系统可按动作要求和工作循环进行专门设计和制造，以确保机械手完成所需要的动作，并重复使用，无需变更。通用机械手用途多方，其控制系统也应适应变化的需要。它的组成较为复杂，有一套程序编制、记忆、存储和重现的装置。利用记忆、重现，可以自动反复地进行操作。机械手可由单机控制也可由多机控制。单机控制仅控制单项设备和所属的机械手。而在自动流水线上有时不仅要配备一台机械手，而且要配备多台设备和多台机械手，共同构成一个综合的系统。
机械手控制系统的型式较多，按手臂的行程和定位的不同，可分为点位控制和连续控制；按记录和信号型式不同，可分为模拟式和数字式；按控制回路的不同，可分为闭环和开环式。而在实际运用中则是根据情况的需要进行选择或适当的组合，以构成一个统一的控制系统。
f机械控制是基本的一种控制，它是利用机械设备本身的有关部件实现控制，大多用于冲床。射流控制具有结构简单。稳定可靠、成本低和容易操作、维护等优点，特别对于气动机械手采用射流控制尤为恰当。液压控制是机械手的一种主要的控制形式。机械手的运动速度和操作时根据油的流量与压力，就可以控制液压机械手的速度和操作力，油压压力一般在每立方厘米5140公斤范围内，最大臂力可达160公斤以上。
液压元件主要有方向控制阀、压力控制阀和流量控制阀三大类。方向控制阀能引导或阻止液流通过某选定的通道，它只起开关作用，而不能调节流量和压力。它通常是两通、三通和四通型，可以采用手工或机械传动、气动和电动进行操作。压力控制阀用于调节油路压力，可分为溢流阀和减压阀两类，可以使单级也可以是两级。溢流阀是常闭的，达到最大压力时才开启，将多余流量从旁路流掉，以保持调定的压力。减压阀是常开的，它的关闭是为了对管道中液流进行节制，以保持某一最低压力。流量控制阀用来调节油路中流量，其结构形式也很多。从简单的两通针阀、球阀、闸门阀直至固定式和可调式带压力补偿的流量控制阀等。总之，液压执行元件结构紧凑，输出功率大，作为动力r