元件的工作范围。
机械手的手臂运动由两个直线运动水平方向及竖直方向和一个旋转运动绕中心轴旋转组成，可以完成升降、伸缩、旋转等3个自由度的运动．机械手由机械系统、位置检测系统和液动及控制系统等3部分组成．机械手初始状态如图1所示．
f三、心得体会
本文是根据春兰公司对薄壁筒形工件自动热套工艺的要求研制的一套自动装卸工件的机械手，代替人手抓取并转移被加热的薄壁筒形筒形工件，以提高生产效率，减少工人的烫伤事故的发生。看到专业的投入生产使用的设计论文，我自己对于生产领域非常不熟悉，并且对于设计完全无头绪，同时通过对生产实例的阅读研究，在电脑扮演重要角色的今天，PLC控制的机械越来越受到人们的亲赖。在图书馆查到的资料一般也都是基于PLC控制的，可见现在基于PLC的生产领域的设计已经非常多，要想能够设计出能够投产使用的机械产品，学习计算机编程是必不可少的。而毕业设计有关基于PLC控制的机械手，通过对本文的阅读我了解了基于PLC控制的机械手的基本设计步骤和一般设计方法。单一具有机械知识无法同电脑控制相结合，是不能满足现在机械行业对设计人员的要求的，故在毕业之后，应该更多的自学和自己专业相关的电脑编程方面的知识，以适应现在行业对设计人员的要求。
读书笔记五：《机械手的基本知识（三）》
机械手相关知识
一、文章摘要：
本文章主要介绍了：机械手的手部、腕部、臂部等重要的机械手的组成部分，其设计的好坏对机械手的工作机能有着直接的影响。这里不但介绍了手部、腕部、臂部等设计中的问题，而且还介绍了不同的机构的类型及其特征等。
1、手部的类型：手部是抓取工件或操持工具的部件，手部上直接与工件或工具接触的部分叫手指，手指的动作一般是开闭的。其主要的形式有以下几种，如图所示：
f17是夹钳式，主要是利用夹钳的开闭来抓取工件，按结构可分为：两指和多指；回转与平移，外卡和内卡，是目前使用最广泛的一种。813是气吸式，其手指是橡胶吸盘和塑料盘，利用真空吸气、负压吸气和其它形式吸气来工作。1516是磁吸式，其手指是电磁铁或永久磁铁。利用磁铁的磁性来吸住磁铁性质的工件，它适宜抓取滚动轴承，汽车零件等。其它形式，如橡皮轮胎圈式内衬，焊枪、喷枪、扳手等一定操作等，也是常见的。手部设计要求：具有足够的夹紧力、具有必要的开闭角度、手部各构件要有足够的刚度和刚度、保证一定的定位精度、结构简单，紧凑手部示意图：
f心得体会：通过阅读r