本科毕业设计论文开题报告（含论文综述）
学
院：机械与控制工程学院
所属教研室：机械工程教研室
课题名称：四自度机械手结构设计及其PLC控制
专业方向：机械设计制造及其自动化（机械装备）
班
级：机械112班学号3110644222
学
生：吕金城
指导教师：孙金荣
职称：讲师
开题日期：2015年3月22日
f一、毕业设计（论文）选题的目的和意义。⑴课题名称；⑵有关的研究方向的历史、现状和发展情况分析；⑶前人在本选题研究领域中的工作成果简述
1、本课题名称：四自度机械手结构设计及其PLC控制
2、机械手研究的目的及意义机械手使用提高了生产过程中的自动化和机械化程度，提高生产率，改善劳动
环境，减轻劳动强度，降低生产成本，保证产品质量和实现安全生产，使生产更趋于管理和规范。在世界各国科学家共同努力和研究下，机械手机器人领域发展取得巨大的成就，越来越普及应用于各行各业中，极大地促进了各行各业的发展。3、机械手历史及现状
机械手是模拟人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动搬运、抓举和装配等操作。机械手是最早的工业机器人，它可将操作人员从繁重、单调、重复的体力劳动中解放出来，它极大地提高了劳动生产率，实现生产的机械化和自动化，因而发达国家很重视使其得到了迅猛发展。随着世界科技的发展，机械手已被广泛应用种类繁多，目前，机械手按适用范围分为专用机械手和通用机械手；按照驱动方式分为液压式、气动式、电动式机械手等；按照运动方式分为点位控制和连续轨道控制机械手等。
在第二次世界大战期间，机械手得到了快速发展，美国橡树岭国家实验室在搬运核原料时，发明了一种主从型控制系统的机械手。1958年，美国联合控制公司研制出第一台机控制系统由主从型变为了示教型的机械手。之后美国大力开展了机械手机器人领域的研究，目前已广泛应用于生产生活的各个方面。日本自从1969年从美国引进两种典型机械手后，开始大力进行机械手的研究，现在已经成为世界上工业机械手应用最多的国家之一。
目前国内外的机械手广泛应用于汽车、机床、模锻压机上下料、铸造、锻造、冲压、切削加工、喷漆、装配等各工艺过程中。4、机械手的应用和发展趋势
随着自动化和机械化的发展，人们对机械手的要求也越来越高，主要体现在：（1）重复高精度。重复精度是指动作重复多次，机械手到达同样位置的精确程度。对于某些机械手来说，重复精度甚于精度。（2）模块化。模块化拼装的气r