动及控制的主要部件是：步进电机及其驱动器，PLC、直流电机及其它部分。现在将其主要部件功能介绍如下：
（1）步进电机：
步进电机是将数字信号转换成机械运动的执行机构，其是一种常用的动力驱动设备。
（2）可编程控制器：可编程控制器（简称PLC）：它是一个以微处理器为核心的数字运算操作的电子系统装置，它可采用可编程程序的存储器，用以在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时计数和算术等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入，其原理如图：
3PLC控制器与步进电机驱动连接的工作原理PLC控制步进电机驱动系统原理框架如下图所示：
f二、心得体会：
通过阅读本文章，了解可编程程序控制的工业机械手的一些相关知识，学习了机械手的定义及组成了解了步进电机，PLC、及它们之间的关系等，同时也知道可编程程序控制的工业机械手运转的原理，为毕业设计的机械手控制方面，指明了方向，初步确定要设计机械手PLC控制编写的模块。
读书笔记四：《基于PLC控制的液压机械手设计》
作者：毛毅龙罗一平王小明一、文章摘要
本文基于可编程逻辑控制器PLC控制的液动机械手的结构和液动工作理，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案．选取合适的PLC型号，对PLC系
f统的IO口进行分配，编制控制程序。机械手是具有模仿人的手和臂某些动作的功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或
操作工具的自动操作装置．它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并可在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等行业．控制系统是机械手的指挥系统，它通过控制驱动系统，让执行器按照规定的要求进行工作，并检测其正确与否．可编程逻辑控制器PLC具有抗干扰能力强、可靠性极高、体积小、维护方便等特点，是实现机电一体化的理想。
机械传动自由度少，难以实现特别复杂的运动，而组合机床自动上下料的机械手的运动需要多个自由度才能完成，故不宜采用机械传动方案。气压传动时，气控信号比光、电信号慢，且由于空气的可压缩性，工作时容易产生抖动和爬行，造成执行机构运动速度和定位精度不可靠，效率较低。电气传动必须有减速装置和将电机回转运动变成直线运动的装置，结构庞大、速度不易控制，而且气液联合控制和电液联合控制使系统在结构上也很复杂。借助电子控制的液压技术，则可以方便地实现对液压系统的各种调节和控制，计算机控制的引入和各类传感元件的应用，也极大地扩展了液压r