手爪。它主要靠活塞的推力作用下，实现夹紧与放松运动。如图2：
机械手臂运动为直线运动，考虑到搬运工件的重量、机械手动态性能及运动的稳定性、安全性和较高的刚度要求，因此选择液压驱动方式，可实现连续位置控制。在设计时另外增设了导杆机构、小臂增设了2个导杆，与活塞杆一起构成等三角形的截面形式，尽量提高其刚度。
机械手手腕结构设计：机械手手腕是机械手操作机的最末端，与手爪相连接，它与机械手手臂配合，使手爪作空间运动，完成所需要的作业动作。其要求手腕设计应尽量小轻盈，结构紧凑。自由度愈多，腕部的灵活性愈高，对工作的适应能力愈强。
机械手手臂结构设计：机械手在工作时要承受一定的载荷，且其运动本身具有一定的速度，其工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度、手臂关节的转动范围有密切的
f关系，因此手臂尺寸设计应要分析比较，选择圆柱齿轮传动。机械手手臂的平衡机构设计：关节机械手手臂一般需要平衡装置，以减少驱动器的
负荷，缩短启动时间。本机械手采用圆柱坐标式结构。
二、心得体会
通过阅读本文章，对毕业设计所要求相关的机械手设计有初步整体的了解，同时也有很多可以学习借鉴的地方，了解机械手结构的合理设计对于最大限度发挥机械手的工作效能有着重要的意义。并初步确定了毕业设计的方向和拟定了毕业设计的内容，是机床上下料的四自由度液压机械手结构设计的内容方向。为后续的工作奠定了基础，故此文章很有借鉴意义。
读书笔记三：《PLC在工业机械手的应用研究》
机械手、可编程控制器、步进电机、精确定位
一、文章摘要：
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。PLC控制机械手体积且可以现场修改和调试程序，达到对生产要求的随时改变，因此应用PLC控制机械手可以实现各种规定的工序动作，可以简化控制路线，节省成本，提高劳动生产率。1、机械手的定义：
机械手顾名思义就是能实现人类手部的功能，可以按设计的目的要求实现相关的动作，比如抓取物料，搬运东西等一些简单的动作。这种自动化装置可以代替生产车间里面繁重的人力劳作以及代替工人在一些高危环境，高危行业里面进行作业。工业机械手是近年来发展起来的高科技设备，它涉及机械、力学、自动控制、传感器、计算机等领
f域，是一个跨学科的综合性技术。2、PLC机械手的组成：
机械手主要由执行机构、驱动机构、控制系统以及位置检测装置等所组成。构成机械手传r