气动机械手比组合导向驱动装置的更具有灵活的安装体系。它集成电接口、带电缆及
f器官的导向系统装置，可以使机械手更具灵活性。（3）无给油化。无给油化主要是为了适应食品、医药、纺织等无污染要求的行（4）机电一体化。智能机械手的发展是机械手发展的重要方向之一。机电一体化的核心思想在于发展与电子技术相结合的自适应控制气动元件，使气动技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”，大大提高了系统的可靠性。
二、心得体会
通过阅读本文章，从中了解了机械手的历史及其应用和发展趋势知道一些不同种类的机械手的知识，它能代替人繁重劳动，可实现生产的机械化及自动化，改善劳动环境以保护人身安全，因而广泛应用于工业等领域。同时，了解了，机械手的发展方向：重复高精度、模块化、无给油化、机电一体化。
读书笔记二：《浅谈数控机床上下料机械手的机械结构设计》
机械手的机构设计主编：吕鹏飞
一、文章摘要
结合实际操作情况，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手，重点针对机械手的手爪、手腕、手臂等部分机械结构设计有详细的介绍
1、设计目的：我国大多数工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳
动强度大，生产效率低，而且具有危险性，不能满足生产机械化和自动化的发展趋势。为了提高工作效率，降低成本，并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代机械行业自动生产的要求，结合机床的实际结构，利用机械手技术，设计一台上下料机械手，代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控机床组合最终形成生产线，实现加工过程的自动化和无人化。
2、机械手的结构设计工业机械手的结构形式主要有4种：直角坐标结构、圆柱
坐标结构、球坐标结构和关节型结构。圆柱坐标机械手的空间运动是用1个回转运动及2个直线运动来实现的，其工作空
间是圆柱状。这种结构比较简单，精度相对较高，通常运用于搬运作业。图1为机械模拟工作布置图，根据实际操作的要求，该机械手在工作中需要3种运动，其中手臂的伸缩和立柱的升降为直线运动，另一个为手臂的回转运动，因此自由度为3，其工作范围相对较大。
f3、机械手各部分部件的设计机械手手爪结构设计手爪是用来进行操作及作
业的装置，种类很多，根据作业方式可分为：搬运、加工用途、测量等，在满足作业要求的前提下，机械手手爪要求具有体积小、质量小、结构紧凑、通用性强等，易于安装和维修、易于实现计算控制。结合具体工作要求，采用连杆式r