Ud下Id将反馈ufiuiu
ufi
UdER
④电机以恒定Idmax、Tmax加速，
3PI调节至稳定特征①转速稳定至
g，电流稳定至IdIL（对应TL）；②ST、LT均作PI调节，真正速度、电流双闭环工作。过程①首先分析进入本阶段开始点的初值情况A．速度：上阶段末加速至
guf
ugST输入u
0；但PI型ST的积分（记忆）作用使ST输出→仍暂作饱和输出→电流指令为。
fB．电流：上阶段末IdIdmax，与指令相同ufiu
ui0PI型LT的积分（记忆）作用使LT输出uk0→迫使移至能产生IdIdmax的位置。②故以IdIdmax进入3，会用TTmax驱动而加速过头，出现
g转速超调③超调时
gu
uguf
0PI调节器反向积分→ST退出饱和，进入PIIdIdmaxLT输出调节命令ukUdIdTu
其中IdIL时，（超调）最大，以后
。
u
0
IdIdmax



④由于电磁惯性，Id可能达
IdILTTL电机进入制动
回升，重新回到

EId
UdER

g
（平衡）
u
0ui0，但PI调节器积分记忆功⑤经几次振荡，PI调节达平衡虽能使uk0→推至适当位置→产生合适Ud、Id、T→保证系统静态无差运行。

8在直流可逆调速系统中，主回路为何需要双桥反并联？答在直流可逆系统中，要求电磁转矩具有两种方向，以实现四象限运行
T0
反转制动正转电动
T0
转矩为正
Ia0电流为正

0
反转电动正转制动

0
转矩为负
TCtIa
C
T0
电流为负Ia0
T0
单桥只能提供单一方向电枢电流→产生单一方向电磁转矩
fE
Ud
Id
M
M
Id
Ud
E
双桥反并联才能提供两个方向电枢电流，产生两个方向电磁转矩，构成可逆系统主电路。
9图示为直流电动机脉宽调制PWM调速系统主电路H型桥，各功率开关元件编号及电机反电势Ea方向如图。当采用双极性脉宽调制时⑴画出VTl～VT4基极控制信号ubl～ub4及电机端电压Ua波形；⑵说明为何叫双极性？如何实现正、反转？何时速度为零？
答正半周（0t负半周（t1
t1
）电机电压UA0（B→A））电机电压UA0（A→B）
tT
即一个周期内可获得两个方向电压极性，称双极性。正反转控制只需改变t1位置（占空比γ），方便
t1T2平均值UA0电机正转t1T2平均值UA0电机反r