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第七章步进控制
步进电机stepmotor脉冲电机
电脉冲信号→角位移或直线位移。给步进电动机输入一个电脉冲信号时，它就转过一定
的角度或移动一定的距离。由于其输出的角位移或直线位移可以不是连续的，因此称为步进
电动机。
优点：
角位移或线位移与脉冲数成正比，其转速
或线速度v与脉冲频率成正比。在负载能力
范围内，这种关系不会因电压波动、负载变化、温度变化等原因而变化，其控制性能很好。
步进电动机广泛用于数控机床、打印机等控制系统中。
反应式步进电机结构
定子：6个磁极，分为3相，每个磁极上都套有一个绕组。转子：均匀分布的4个齿，
无绕组。
1、单三拍控制
A相绕组通电时，B、C两相不通电，气隙中生成以AA’为轴线的磁场。由于磁力线总
是要通过磁阻最小的路径闭合，将使转子齿1、3和定子AA’对齐，即产生AA’轴线方向
的磁通。如果A相绕组不断电，1、3两转子齿就一直被磁极AA吸引住而不改变其位置，
即转子具有自锁能力。
B相绕组通电时，A、C两相不通电，气隙中生成以BB’为轴线的磁场。由于磁力线总
是要通过磁阻最小的路径闭合，将使离磁极BB’最近的转子齿2、4和定子BB’对齐，即
产生BB’轴线方向的磁通。
C相绕组通电时，A、B两相不通电，气隙中生成以CC’为轴线的磁场。由于磁力线总
是要通过磁阻最小的路径闭合，将使离磁极CC’最近的转子齿1、3和定子CC’对齐，即
产生CC’轴线方向的磁通。
2、双三拍控制
3、单、双六拍工作方式
步进电机是Ki
co三相步进电机3S57Q04056，与之配套的驱动器为Ki
co3M458三相
步进电机驱动器。
1、3S57Q04056部分技术参数如表72所示：
表72
3S57Q04056部分技术参数
参数名步距角
相电流保持扭矩
阻尼扭电机惯
称
（A）
矩
量
参数值
18°
58A
10Nm
03kg004Nm
cm2
3S57Q04056的三个相绕组必须连接成三角形，接线图如图710所示。
2、Ki
co3M458三相步进电机驱动器主要电气参数如下：
供电电压：直流24V～40V
输出相电流：30A～58A
控制信号输入电流：6～20mA
冷却方式：自然风冷
该驱动器具有如下特点；
①采用交流伺服驱动原理，具备交流伺服运转特性，三相正弦电流输出。
②内部驱动直流电压达40V，能提供更好的高速性能。
③具有电机静态锁紧状态下的自动半流功能，可大大降低电机的发热。
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④具有最高可达10000步转的细分功能，细分可以通过拨动开关设定。⑤几乎无步进电机常见的共振和r