01
0
0

c3

，
3
为
O3与
Om坐标系间的旋转变换角，本例中3

90
。
0001
由于O3坐标系与Om坐标系间无运动，故只有坐标转化。最后写出Om与O0坐标系的矢量关系式为：
X0Y0Z01TT0mXmYmZm1TT0m0001T
式中，XmYmZm0，其中Om坐标系相对于O0坐标系的相对运动矩阵T0m表达式如
下：
T0mT01T12T233Tm，也可将此式子矩阵连乘结果用下式表示：
T0m

R0m

0
P0m
1

，可以看出运动矩阵
T0m
中的P0m
何o0m分别表示了末端
执行器在机座中的位置和姿态。因此，把相对运动矩阵T0m称为运动功能位姿
矩阵，可简称机器人的运动矩阵，这是机器人位姿的另一种描述方式。
55机器人各部件的布置图
由于关节型机器人的机座下面由直流伺服电机来控制，直流伺服电机又是由PLC来控制其运动和停止。下图为小车的简图：
f机器人各关节的控制变量如下图：
56机器人机构的零部件
561行程开关在机器人搬运物料过程中，所用的形成开关和分拣机构的行程开关一样，所以参考441中的图和特性说明。562直流伺服电机
f563微动开关特点：采用热固性和热塑料外壳，具有微小触点间隙，动作快速、高灵敏和微笑行程。配置各种形式的驱动手柄，广泛应用各家电器、电子设备、自动化设备、通讯设备、汽车电子、仪器仪表等领域。
564光电传感器
ff结论
传统仓储系统的占地面积大、耗用工时多、出入库不方便、生产效率低下、支出资金大等等缺点，在现代生产中已经完全不能适应。所以集成了先进物流设备、自动控制系统、计算机及其网络、信息识别和信息管理系统的现代仓储系统应运而生。
由于在智能仓储中运用了机器人搬运物料使得搬运的工时节省了，减少了劳动力，可以二十四小时不停地工作，提高了生产效率。在物料存储过程中，有传送带和自动筛选供功能代替了传统的人工。不仅减少了工时、人力资源还大大降低了错误率提高生产工作效率。其中的高层货架、立体货架代替传统的平面货架，不仅节省了空间资源还提高了效率，使得出入库完全自动化，节省了大量的时间和劳动力。
仓储自动化系统实现了通过先进物流设备、计算机以及PLC进行仓储自动、远程控制的目标，不仅减少了占地面积，提高了土地使用效率，同时实现了货物的分拣、入库、出库等一系列复杂环节的智能化与自动化。仓储自动化系统在现代社会中的广泛应用，大大加快了货物的存储、提取速度，仓库运行效率也大提高了，管理成本明显降低，增强了经营的竞争力、仓储自动化将在我国各领域得r