《运动控制系统》课程教学大纲
大纲执笔人：
大纲审核人：
课程编号：0808000555英文名称：Motio
co
trolsystem学分：4总学时：64。其中，讲授54学时，实验10学时，上机0学时，实训0学时。
适用专业自动化
先修课程：自动控制原理、现代控制理论基础、电力电子技术
一、课程性质与教学目的《运动控制系统》是一门讲授交、直流电动机控制理论和控制规律，以提高电能利用效率及
运动控制品质的一门专业主干课程，是自动化专业的一门必修课。其目的是使学生了解并掌握各类交、直流电动机控制系统的基本结构、工作原理和性能指标，着重培养学生对运动控制系统的综合分析能力和工程设计能力，从而掌握现代交、直流电动机的控制理论和系统设计方法，为今后从事专业工作打下扎实的基础。
二、基本要求本课程秉承理论与实际相结合的理念，应用自动控制理论解决运动控制系统的分析和设计问
题，以转矩和磁链（或磁通）控制规律为主线，由简入繁、由低及高地循序深入，论述系统的静、动态性能。通过本课程的学习，要求学生能够了解运动控制系统的定义、结构及其分类，理解运动控制的必要性，掌握单、双闭环直流电动机调速系统、VVVF变频器、交流异步电动机矢量控制系统、正弦波永磁同步电动机调速系统、位置控制系统等的结构与原理、分析与设计方法。
三、重点与难点1课程重点（1）直流调速系统：以直流电动机为对象组成的运动控制系统，转速单闭环调速系统，转速、
电流双闭环控制调速系统的基本组成和控制规律，静态、动态性能分析，直流调速系统的工程设计方法，直流调速系统的数字控制方法。
（2）交流调速系统：异步电动机的稳态模型及基于稳态模型的交流调速系统，异步电动机的动态模型及基于动态模型的高性能交流调速系统，同步电动机变频调速系统。
2、课程难点（1）双闭环直流调速系统：通过双闭环直流调速系统静、动态模型研究及性能分析，对转速与电流环的典型系统校正，推导PI控制规律与工程计算方法。（2）空间电压矢量PWM：从稳态和动态、时域和空间等方面论述矢量、标量、相量的区别与联系，各自的表现形式，基本特征与物理意义。（3）异步电动机动态数学模型：依据旋转磁场产生原理，论述时间和空间变量的相对关系，讨论静止与旋转（或交变）的关系与转化，理解在各种坐标系下的数学模型。通过计算机数字仿真，分析比较各种物理量在不同坐标系的表现形式和相互间的联系。（4）矢量控制系统：着重论述按转子磁链定向，定子电流转矩分量r