极管，适合于感性负载；控制和驱动集成于单片IC之中；具备管脚高压保护功能；工作温度：0℃80℃。
图33L9110具体情况L9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，将分立电路集成在单片IC之中，使外围器件成本降低，
11
fP
2
2
1
G
N2
D
S
1
1
3
D
3
V
发C
C
射
D
1D
管2
4
1
G
3
N
4
D
1
C
D3
5
0
0
5
0
u
F
G
G
N
RP2N
D
D
01uF
C
D4
6
G
N
DD1R
K1
2
D
V
7
C
C
全部硬件结构电路图如下图所示
P
13
I
1
32系统硬件结构电路图
D
2
接
4
3
2
1
8
3
收
4
I
2
RP1GV
管5
DPP
N
C
933
D
C
1
0
G
P
P
P
P
P
P
I
3N333333
5
4
3
2
1
0
D
G
D10
N
D
1
I
40987654321
STC11F02
U
G
P35
P34
P33
P32
X
X
P31
P30
RST
1
N
2
1
D
VVP17
P37
P10
P11
P12
P13
P14
P15
P16
CC
CC
3
R
B
L
I
2
I
2
I
1
I
1
V
P
P
C
1
1
0
1
11111111112
C
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
I
1
7
6
5
4
3
2
1
1
R
B
L
P
P
P
P
P
P
P
P
P
V
LM339C
3
1
1
1
1
1
1
1
1
7
0
1
2
3
4
5
6
7
用于玩具汽车电机驱动、步进电机驱动和开关功率管等电路中。
图34硬件电路结构图
I
2CI
2I
1I
1VOut1Out2CCI
3I
4GOut4Out3I
3I
4NDPPPPPPPP1111111180123456791111101234987654321I
3I
3I
4I
4PP1132RP9RP1PPPP11116745GGNNDD87658765LLGIIG12BAGNNIIGBANDDNDVVDVOCCVOOACCOCCBACBC12341234VCC01uFC01uFC12PP211421
1
G
I
2
N
D
2
R
B
L
1
I
3
4
R
B
L
1
射红外线，当接收管接收到信号后，证明遇到障碍物，单片机就会做
钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器、直
良好的抗干扰性；两个输入端能直接驱动电机的正反向运动，它具有
整机可靠性提高。该芯片有两个TTLCMOS兼容电平的输入，具有
该循迹防撞电路采用红外发射接收电路，通过红外发射管一直发
出相应指示，指示驱动电路让电机驱动小车退后。驱动电路小车中驱
电流能力可达到1520A；同时它具有较低的输出饱和压降：内置的
I
4
流电机、步进电机或开关功率管的使用上安全可靠。L9110被广泛应
较大的电流驱动能力，每通道能通过750800mA的持续电流，峰值
12
f动电路采用L9110电机驱动，单片机发送信号给L9110，然后L9110控制小车正反转。第四章迷宫小车的软件设计41系统软件结构框图
图41软件结构图小车分别有小车后退的函数让小车前进的函数下车停止的函数小车右转弯的函数小车左转弯的函数如果左边的传感器遇到障碍物r