COS1（l82l12l62）2×l1×l8
324
在三角形DEF中
L22l82l922×COSθ2×l8×l9
图34齿尖坐标方程推导简图1
则可以得斗杆瞬间转角θ2θ2COS1（l82l92L22）2×l8×l9
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325
fα4、α6在设计中确定。由三角形CFN知：
挖掘机工作装置结构设计
l28Sqr（l162l122×COSα32×l16×l1）由三角形CFQ知：
326
l23Sqr（l22l122×COSα32×l2×l1）由Q点知：
327
α35∠CQV2πα33α24α10
328
在三角形CFQ中：
l12l232l322×COSα33×l23×l3α33COS1（l232l32l12）2×l23×l3在三角形NHQ中：
329
l132l272l2122×COSα24×l27×l21α24∠NQHCOS1l272l212l132）2×l27×l21在三角形HKQ中：
330
l292l272l2422×COSα26×l27×l24α26∠HQKCOS1l272l242l292）2×l27×l24
331
在四边形HNQK：
∠NQHα24α26
332
α20∠KQV，其在后面的设计中确定。
在列出以上的各线段的长度和角度之间的关系后，利用矢量坐标我们就可以得到各
坐标点的值。
34特殊工作位置计算：
（1）最大挖掘深度H1max
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f挖掘机工作装置结构设计
NH摇臂；HK连杆；C动臂下铰点；A动臂油缸下铰点；B动臂与动臂油缸铰点；F动臂上铰点；D斗杆油
缸上铰点；E斗杆下铰点；G铲斗油缸下铰点；Q铲斗下铰点；K铲斗上铰点；V铲斗斗齿尖
图35最大挖掘深度计算简图
如图35示，当动臂全缩时，FQU三点共线且处于垂直位置时，得最大挖掘深度为
H1maxYVYFmi
l2l3YCL1Si
α21mi
l2l3YCl1Si
（θ1α20α11）l2l3
333
（2）最大卸载高度H3max
第15页共69页
f挖掘机工作装置结构设计
NH摇臂；HK连杆；C动臂下铰点；A动臂油缸下铰点；B动臂与动臂油缸铰点；F动臂上铰点；D斗杆油
缸上铰点；E斗杆下铰点；G铲斗油缸下铰点；Q铲斗下铰点；K铲斗上铰点；V铲斗斗齿尖图36最大卸载高度计算简图
如图36所示，当斗杆油缸全缩，动臂油缸全伸时，QV连线处于垂直状态时，得最大卸载高度为
H3maxYQMAXYCl1si
1MAX211l2si
32MAX1MAX211
（3）水平面最大挖掘半径R1max
334
NH摇臂；HK连杆；C动臂下铰点；A动臂油缸下铰点；B动臂与动臂油缸铰点；F动臂上铰点；D斗杆油
缸上铰点；E斗杆下铰点；G铲斗油缸下铰点；Q铲斗下铰点；K铲斗上铰点；V铲斗斗齿尖图37停机面最大挖掘半径计算简图
如图37所示，当斗杆油缸全缩时，FQV三点共线，且斗齿尖v和铰点C在同一水平线上，即YCYV，得到最大挖掘半径R1max为
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f挖掘机工作装置结构设计
R1maxXCL40
335
式中：
L40Sqrr