CR的给定电压基本上是相等的，即
fUgimUfiIam
（13）
式中，电流反馈系数。速度调节器ASR的输出限幅值正是按这个要求来整定的。第二阶段是恒流升速阶段。从电流升到最大值Iam开始，到转速升到给定值为止，这是启动过程的主要阶段，在这个阶段中，ASR一直是饱和的，转速负反馈不起调节作用，转速环相当于开环状态，系统表现为恒流调节。由于电流Ia保持
恒定值Iam，即系统的加速度d
dt为恒值，所以转速
按线性规律上升，由
UdIamRCe
知，Ud也线性增加，这就要求Uk也要线性增加，故在启动过程中电流调节器是不应该饱和的，晶闸管可控整流环节也不应该饱和。
第三阶段是转速调节阶段。转速调节器在这个阶段中起作用。开始时转速已
经上升到给定值，ASR的给定电压Ug
与转速负反馈电压Uf
相平衡，输入偏差
U
等于零。但其输出却由于积分作用还维持在限幅值Ugim，所以电动机仍在以
最大电流Iam下加速，使转速超调。超调后，Uf
0U
0，使ASR退出饱和，其输出电压（也就是ACR的给定电压）Ugi才从限幅值降下来，Uk与Ud也随之降
了下来，但是，由于Ia仍大于负载电流IL，在开始一段时间转速仍继续上升。到
IaIL时，电动机才开始在负载的阻力下减速，知道稳定（如果系统的动态品质不够好，可能振荡几次以后才稳定）。在这个阶段中ASR与ACR同时发挥作用，由于转速调节器在外环，ASR处于主导地位，而ACR的作用则力图使Ia尽快地
跟随ASR输出Ugi的变化。
稳态时，转速等于给定值
g，电枢电流Ia等于负载电流IL，ASR和ACR的输入偏差电压都为零，但由于积分作用，它们都有恒定的输出电压。ASR的输出
f电压为
ACR的输出电压为
UgiUfiIL
（14）
Uk

Ce
gILRKs
（15）
由上述可知，双闭环调速系统，在启动过程的大部分时间，ASR处于饱和限幅状态，转速环相当于开路，系统表现为恒电流调节，从而可基本上实现理想过程。双闭环调速系统的转速响应一定有超调，只有在超调后，转速调节器才能退出饱和，使在稳定运行时ASR发挥调节作用，从而使在稳态和接近稳态运行中表现为无静差调速。故双闭环调速系统具有良好的静态和动态品质。
综上所述，双闭环调速系统的起动过程有以下三个特点：（1）饱和非线形控制：随着ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态，在不同情况下表现为不同结构的线形系统，只能采用分段线形化的方法来分析，不能简单的用线形控制理论来笼统的设计这样的控制系统。（2）转速超调：当转速调节器r