饱和这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此，
U
U

0
（11）
UiUiId
（12）
U


由式（11）可得：
0
f从而得到静特性曲线的CA段。与此同时，由于ASR不饱和，Ui
U
im
可知
IdIdm，这就是说，CA段特性从理想空载状态的Id0一直延续到IdIdm。而Idm，
一般都是大于额定电流Id
的。这就是静特性的运行段，它是一条水平的特性。
2．转速调节器饱和
这时，ASR输出达到限幅值
U
im
，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统
不再产生影响。双闭环系统变成了一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态
时：
U
im
IdIdm
（13）
其中，最大电流Idm取决于电动机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速
度，由上式可得静特性的AB段，它是一条垂直的特性。这样是下垂特性只适合
于

0
的情况，因为如果

0
，则U


U


，ASR
将退出饱和状态。。
图4双闭环直流调速系统的静特性曲线
14双闭环直流调速系统的数学模型
141双闭环直流调速系统的动态数学模型双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础
f的系统动态结构图。双闭环直流调速系统的动态结构框图如图5所示。图中WASRs和WACRs分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流Id显露出来。
U

U

Ui
WASRs
WACRs
Ks
Ui
UctTss1
Ud0
1RTls1
IdIdLRTms
1CE
e



图5：双闭环直流调速系统的动态结构框图
142起动过程分析
双闭环直流调速系统突加给定电压Ug
由静止状态起动时，转速调节器输出电压Ugi、电流调节器输出电压Uk、可控整流器输出电压Ud、电动机电枢电流Ia和转速
的动态响应波形过程如图28所示。由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个阶段。
f图6双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形
第一阶段是电流上升阶段。当突加给定电压Ug
时，由于电动机的机电惯性较大，电动机还来不及转动（
0），转速负反馈电压Uf
0，这时，U
Ug
Uf
很大，使ASR的输出突增为Ugio，ACR的输出为Uko，可控整流器的输出为Udo，使电枢电流Ia迅速增加。当增加到IaIL（负载电流）时，电动机开始转动，以后转速调节器ASR的输出很快达到限幅值Ugim，从而使电枢电流达到所对应的最大值Iam（在这过程中UkUd的下降是由于电流负反馈所引起的），到这时电流负反馈电压与Ar