ASR采用PI调节器时，转速必然有超调。转速略有超调一般是容许的，对于完全不允许超调的情况，应采用其他控制方法来抑制超调。（3）准时间最优控制：在设备允许条件下实现最短时间的控制称作“时间最优控制”，对于电力拖动系统，在电动机允许过载能力限制下的恒流起动，就是时间最优控制。但由于在起动过程Ⅰ、Ⅱ两个阶段中电流不能突变，实际起动过程与理想启动过程相比还有一些差距，不过这两段时间只占全部起动时间中很小的成分，无伤大局，可称作“准时间最优控制”。采用饱和非线性控制的方法实现准时间最优控制是一种很有实用价值的控制策略，在各种多环控制中得到普遍应用。
第二章调节器的工程设计
21调节器的设计原则
为了保证转速发生器的高精度和高可靠性，系统采用转速变化率反馈和电流反馈的双闭环电路主要考虑以下问题：
1。保证转速在设定后尽快达到稳速状态；2。保证最优的稳定时间；
f3。减小转速超调量。为了解决上述问题，就必须对转速、电流两个调节器的进行优化设计，以满足系统的需要。建立调节器工程设计方法所遵循的原则是：1概念清楚、易懂；2计算公式简明、好记；3不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；4能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简明的计算公式；5适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。直流调速系统调节器参数的工程设计包括确定典型系统、选择调节器类型、计算调节器参数、计算调节器电路参数、校验等容。在选择调节器结构时，只采用少量的典型系统，它的参数与系统性能指标的关系都已事先找到，具体选择参数时只须按现成的公式和表格中的数据计算一下就可以了，这样就使设计方法规化，大大减少了设计工作量。
22Ⅰ型系统与Ⅱ型系统的性能比较
许多控制系统的开环传递函数可表示为：
K
m


j
s

1
Wsj1
srTjs1
i1
根据Ws中积分环节个数的不同，将该控制系统称为0型、Ⅰ型、Ⅱ型……
系统。自动控制理论证明，0型系统在稳态时是有差的，而Ⅲ型及Ⅲ型以上的系
统很难稳定。因此，通常为了保证稳定性和一定的稳态精度，多用Ⅰ型、Ⅱ型系
统，典型的Ⅰ型、Ⅱ型系统其开环传递函数为
WsKsTs1
（21）
Ws

Ks1s2Ts1
（22）
f一般说来典型Ⅰ型系统在动态跟随性能上可以做到超调小，但抗忧性能差；而
典型Ⅱ型系统的超调量相对要大一些而抗扰性能却比较好。基于此，在转速电流
双闭环调速系统中，电流环的一个重要作用是保持电枢电流在动态过程r