或09°的精确移动能力。步进电机采用直接控制方式，它的主要命令和控制变量都是步阶位置；而直流电机则是以电机电压做为控制变量，以位置或速度做为命令变量。直流电机需要反馈控制系统，它会以间接方式控制电机位置，步进电机系统多半则是以开环方式进行操作。直流电机结构较步进电机复杂，但调速性能优良，调速方便、平滑范围广。本系统采用Faulhaber的2342系列有刷直流电机，型号为2342012CR，额
f定电压是12V，减速比为1：64。电机的详细参数见表31。
f表31电机参数
123456789101112131415输出功率额定电压空载转速堵转转矩转速转矩斜率空载电流堵转电流电枢电阻最大效率转矩常数速度常数机械时间常数转子惯量转子电感热阻WVrpmmNmrpmmNmmAAΩmNmArpmVmsgcmuHKW
2
17128100801017514198013471365765315
332电池选型电池的选择是自动扫地机设计的一个很重要的内容，本系统的两个驱动电机和微型吸尘器需同时工作，另外还要给控制系统供电，但受到机器人的尺寸限制，电源的体积不能太大。因此在选择电池时，对容量、效能及体积等诸方面因素应综合考虑。常见的充电电池有镍氢电池、镍镐电池、铿电池电池和电瓶。镍福电池是较早出现的一种可充电电池，单体电压为12V，常见的有7号AAA型、5号AA型、1号、2号以及工业专用型号，优点是自放电率较镍氢电池低、内阻小、价格相对便宜；缺点是容易产生记忆效应。电池容量方面以使用最广泛的5号AA型电池为例，单节电池的容量可以做到500mAh850mAh，主流为600700mAh的产品。镍氢电池是一种新型的高容量可充电电池，性能优于镍福电池，镍氢电池的单体电压12V，常见型号与镍福电池相同。优点是单体电池容量大、内阻低、基本没有记忆效应；缺点是自放电率较高。电池容量方面同样以使用最广泛的5号AA型电池为例，单节电池的容量可达10001300mAh。可充电的聚合物铿离子电池是目前比较先进的电池，它具有能量密度高的特
f性，使铿电池具备重量轻、体积小、容量大、无记忆效应等优点，单体电池容量为22Ah，单体电池电压一般为37V。电瓶常见的有铅酸电瓶和免维护电瓶，主要用在需要大容量电池的场合，不过一般电瓶体积比较大。经过综合考虑，本设计采用铿电池，通过3串2并的方式组合成电池组，电压范围在9V126V，容量为44Ah。
f4系统硬件电路和软件流程
41机械结构设计411自动扫地机本体设计机器人本体的良好设计是实现其他各功能模块的基础。最常被采用的车体外形是圆形车体，r