全球旧事资料 分类
具有运动灵活,控制简单的优点,因此本文设计的自动扫地机采用圆形车体。机器人在地面上移动的方式通常有三种:轮式、履带式和步行式。本设计中自动扫地机只需在室内打扫,工作环境较好,所以采用轮式移动方式。轮式移动机器人的轮系一般有三轮、四轮和六轮等,由于四轮结构的稳定性好,承载能力较大,在本设计中采用四轮结构,左右两个轮子是驱动轮,前后两个万向轮起支撑作用,在机器人的左、右轮上分别装上两个独立的驱动电机,通过控制左右轮的速度差来实现车体的转向,控制简单,易于实现,可以方便地实现吸尘机器人的前进、左转、右转、后退,以及调头等功能,并且自动扫地机可以实现零转弯半径即原地旋转。412传感器配置与安装红外避障传感器、碰撞传感器等需要安装在底盘上,且需要安装在合适的位置并牢固可靠。碰撞传感器安装在车体四周,它本身有两个安装孔,不需要额外的撑架,可直接用螺丝进行固定。红外避障传感器直径为18mm长45mm左右,外面旋钮直径26mm左右,通过上面的两个大旋转扣来固定该传感器,因此需要自制一个零件使其可以夹在上面,本系统设计了一个L形配件把红外避障传感器固定在机器人底盘上,配件的一面固定该红外避障传感器,另一面通过两个螺丝将该配件固定到底盘上。413运动控制系统结构本系统选用Faulhaber的有刷直流电机作为驱动元件,将电机安装在机器人底盘下面。该电机直径30mm,长度85mm,出轴直径6mm,出轴长度35mm,出轴周围有三个直径3mm的安装孔。通过设计一个L型配件进行安装,侧面用于固定电机,底面固定在底盘上。驱动轮需要固定在电机轴上,电机出轴直径6mm,轴上有两个垂直的横截面,可以把轮子固定在上面,轮子直径60mm,侧面凸出部分上面有安装孔,可以把轮子固定在电机轴上。
f42硬件电路设计421硬件电路总体结构根据自动扫地机功能要求,自动扫地机系统硬件总体设计框图如图41所示。
隔离
驱动电路红外测距传感器(4个)(路径规划)左轮电机
碰撞传感器(4个)
隔离
红外测距传感器(2个)(检测楼梯)驱动电路右轮电机
检测电压芯片(测电池电压)
单片机
红外接收头(2个)(寻找充电器)三极管清扫模块
无线串行接口(无线遥控用)LCD显示模块(实时显示机器人状态)
摄像头接口
拨码开关(选择清扫模式)
图41清洁机器人总体设计框图其中,信号输入部分主要包括信息采集模块碰撞传感器、测距传感器、摄像头、红外接收头、无线串行接口红外遥控接收模块、r
好听全球资料 返回顶部