块，如
信息采集模块
运动模块
红外遥控模块
控制模块
清扫模块
拨码开关
LCD显示模块
图32本设计中清洁机器人的系统结构图32所示。1信息采集模块：包括碰撞传感器、红外接收头、红外避障传感器、视觉传感器，根据这些信息，自动扫地机进行路径规划和自动充电。
f2红外遥控模块：通过电脑给自动扫地机发送指令，机器人通过无线接收模块接收信息，根据信息采取相应行动。3运动模块：采用MC33886作为电机驱动芯片，根据主芯片发出的PWM信号的占空比对控制电机进行调速。4LCD显示模块：采用SYB12864KZK液晶显示，及时反馈自动扫地机的当前状态。5清洁模块：通过安装微型吸尘器，完成吸尘功能，在电池电量低的时候关闭此微型吸尘器。6控制模块：负责分析各种传感器返回的信息并对运动模块做出决策。323自动扫地机软件框架自动扫地机开始工作后，通过拨码开关选择人工遥控或者自主清扫，如果是自主清扫则首先检查电池是否电量低，若电池电量低则运行自动充电程序，完成充电后，开始按照一定的路径规划方法进行清扫，工作过程中液晶显示当前机器人的工作状态。检测到楼梯是一个紧急情况，需要及时响应，因此采用中断服务子程序，在子程序中使机器人后退并转弯。整个系统软件框架如图33所示，其中遍历清扫包括了全区域路径覆盖、自动避障和运动控制几个部分。
开始
初始化数据
否是否有电是
寻找充电器
充电完毕
遍历清扫
结束
图33本设计中自动扫地机的软件框图
f324自动扫地机机械结构为了使机器人转弯更灵活，选择使用圆形底盘，如图34所示，两个驱动轮位于机器人的中间部位，以达到零转弯半径，即原地转弯。根据系统功能设计，四个碰撞传感器分别放在机器人的左前、左后、右前、右后方，两个向下测距的红外传感器放在轮子的前方用来检测楼梯，侧面的四个红外测距传感器用来路径规划，而两个红外接收头放在机器人的正前方，二者中间有一个挡板，这两个接
两个红外接收头侧面四个碰撞传感器
侧面四个红外测距传感器
下面两个红外测距传感器，检测楼梯两个轮子
图34清洁机器人机械结构图收头用来寻找充电器。33电机和电池选型331电机选型一般微电机有直流电机和步进电机两种选择，步进电机和直流电机的主要区别在于它们的驱动方式。步进电机是以步阶方式分段移动，直流电机通常则采用连续移动的模拟控制方式。由于步进电机采用步阶移动，所以特别适合绝对寻址应用，目前市场上常见的步进电机己能提供每一步18°r