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f南京师范大学电气与自动化工程学院毕业设计论文
第一章绪论
11选题背景及意义
如今，多智能体系统（MultiAge
tSystem）已经被给予越来越多的研究和重视。智能小车作为其体系的重要组成部分，拥有广泛的应用前景和期望，成为了当前许多高校和电子竞赛所热衷的课题，可见其研究意义之大。本课题结合了当前热门的智能小车以及创客热衷的Ardui
o设计开发平台，再配合上将来拥有巨大商业和工业价值的Meca
um轮，通过蓝牙遥控实现无线控制进而达到全向绘图功能的智能小车。
智能化是现代社会的产物，是未来的方向，是当前科技发展的目标，它可以起到比人为更为高效和安全的效果。自1978年，“智能模拟”就成为国家科学技术发展规划的主要研究课题。大力发展智能化，可以实现对资源的充分利用，进而获得最大收益，提高工业生产效率，还可以大大减少事故发生的概率，适合以后向慢慢从高端走向生活化。
智能小车，是现代的先进技术的综合体，属于移动轮式机器人的一种。目前常见的轮式机器人遍布于医疗、军事、生活等各领域，发展面之广。然而目前常见的轮式机器人有其很多的弊端，在执行许多工作中往往会因为环境空间过于狭小进行无法移动，丧失机动性。近年来，全向移动的机器人以其特有的优越性越来越受到人们的关注及国内外研究机构的重视，Meca
um轮能在狭隘的空间里快速完成多种作业，对轮式移动小车具有极大的研究价值。
12国内外研究现状
基于Meca
um轮的全向机器人在国外已经发展多年，国内的研究还十分少见。在使用全向移动的技术后，可以显著提高小车的机动性和灵活性，在狭隘的空间作业时，有着显著的优势。在Meca
um轮发明后，世界许多发达国家诸如美国等大量应用于工业、民用、军事领域，包括叉车、运输车、竞赛智能车等。1996年美国的Airtrax公司就作为第一个采用该技术公司，将其运用于车辆商业化。图11为Airtrax公司的Sidewi
der系列叉车，它们可以实现在狭窄的空间里全方位移动，灵活自由，极大的提高了企业生产效率，具有极大的经济效益。
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图11Airtrax公司系列叉车
同时，随着国外对Meca
um轮的研究及应用，诸多国内学者也对其进行了许多深入的研究及讨论。研究的领域包括运动学、运动效率的研究、全向轮的布局及原理探究等，并在此基础上提出了一系列的成果。其中，PatrickMuir运用矩阵变换的方法建立了Meca
um运动学模型，并运用于反馈算法设计。
13课题的主要研究内容r