本课题的主要研究任务是研制一辆基于Ardui
o开发板的，Meca
um轮由4个直流电机控制的，由NMB微型步进推杆电机驱动的笔架结构，从而实现绘图功能的智能小车。其中，小车由四轮底盘、Meca
um全向轮设计、笔架结构、蓝牙模块、Ardui
o开发板、电机驱动板等构成。
本文内容一共分为六章，安排如下：第一章绪论：介绍课题背景，并探讨智能小车以及Meca
um轮在国内外的研究现状，以此来讨论课题意义。第二章硬件介绍：主要介绍本次设计所用到的硬件及一些简单的原理分析及使用介绍。第三章程序的调用及编写：主要描写了本次小车所用到的主要程序及编写思路和构成的框架。第四章程序的烧录：将本次设计所用到的一些软件部分进行使用说明，描述了我烧录程序的一些基本步骤。第五章小车模型及操作流程：介绍了小车最终的成品以及操作小车的流程示意。第六章总结与不足
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f南京师范大学电气与自动化工程学院毕业设计论文
第二章硬件介绍
近年来单片机的种类众多，既有一直流行的8位机：51单片机、AVR、PIC等系列，还有日趋受欢迎的16位机、MSP420等系列，还有ARMCortoxM系列，这些的单片机都有其各自的优势，使用者可以根据自己的喜好，除此以外还有更接近MCU的DSP系列。而且我认为：关于所谓单片机的应用学习，最核心的是要去自己理解以个MCU，然后再根据控制需求来分配MCU资源，编写对应程序，这样才是学习的关键所在。
21Ardui
o介绍
马西莫班兹原是意大利伊夫雷亚的一家设计学校的老师。他学校的学生们经常抱怨没有好用的微控制器。到2005年冬天，马西莫班兹与DavidCuartielles一起说起了这个问题。于是2人开始一起设计电路板，三天后，电路板宣布完工。MassimoBa
zi根据自己喜欢去的一家叫做diReArdui
o的酒吧，这个酒吧是在1000年前以意大利国王Ardui
的名字所命名的。他为了纪念这个就把，将这块电路板命名为Ardui
o，这就是Ardui
o名字的由来。
后来Ba
zi、Cuartielles和Mellis将这个设计图发到了网上。那时版权法虽然可以监管许多开源软件，但却很难作用于硬件上面，所以他们后来便采用了一种叫做CreativeCommo
sCC的方式来公开设计图来维持自己的自由开源理念。通过这样的授权，任何人都可以使用他们的设计板。人们可以自由的使用或者开发Ardui
o开发板，甚至都不需要开发团队的授权。但是，一旦你发布了自己的引用设计，那么你就需要声明原先的开发团队。如果你相应修改电路板。那么必须用一用的CC授权方式，这样就可以保证新的版本也可以有一用r