件的组合体；转动副4．运动副是两构件之间的可动联接；低副平面运动副移动副5．运动副分为平面运动副高副空间运动副6．机构的独立运动称为机构的自由度，计算公式为
F3
－2PL－PH7．计算自由度应注意的三个问题；（1）复合铰链（2）局部自由度（3）虚约束8．机构具有确定运动的条件是自由度数等于主动构件数。
作业
11一个在平面内自由远东的构件有多少个自由度？12在平面内运动副所产生的约束数与自由度有何关系？13如何判别有构件和运动副组成的系统是否具有确定的相对运动？14在计算机构的自由度时应注意哪几个问题？15绘制机构运动简图时，用什么来表示机构和运动副？
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