图表示方法
表12常用机构简图表示方法
3、一般构件的的表示方法
表13一般构件表示方法
绘制步骤：1、分析机构运动。
目的：确定构件及运动副的类型及数目。
2
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2、恰当选择投影面。
3、适当选择比例尺μl

实际尺寸（m图示尺寸（mm
4、绘图。
第三节平面机构的自由度
131平面机构的自由度计算公式
设某机构共有
个构件、PL个低副、PH个高副，则该机构的自由度应为：例11试计算下列机构的自由度
a
b

3、pL4、pH0F3
2pLpHF3
2pLpH
3×32×401
3×22×300

2、pL3、pH0
c
d

2、pL3、pH0F3
2pLpHF3
2pLpH
3×22×300

4、pL6、pH03×42×502
e
F3
2pLpH3×22×211
132机构具有确定运动的条件
1、什么是确定运动

2、pL2、pH1
2、构具有确定运动的条件
构具有确定运动的条件：机构的原动件数应等于机构的自由度数。
例12试计算下列机构的自由度，并判断其运动是否确定。
aF3
2pLpH3×52×701

5、pL7、pH0
b

4、pL5、pH1
3
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F3
2pLpH
3×42×511
c

3、pl3、ph1F3
2pLpH3×32×312
e

5、pL6、pH0F3
2pLpH
3×52×603
133计算平面机构自由度应注意的事项
1、复合铰链两个以上的构件同在一处以转动副相联接如图17所示。
图17复合铰链
plN1例13计算图18所示直线机构的自由度。
解：
7，pL10，pH0F3
2pLpH3×72×1001
图18直线机构
2、局部自由度某些不影响整个机构运动的自由度，如图19所示。
图19滚子从动件平面凸轮结构
3、虚约束在机构运动中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。平面机构中的虚约束常出现要下列场合：
1）两构件在多处构成移动副，且导路重合或平行，如图110a所示。
图110a
2）两构件在多处构成转动副，且轴线重合如图110b所示。
图110b
3）法线始终重合的高副如图110c所示。
图110c
4）构件在相联接点的轨迹重合如图110d所示。4
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图110d
5机构中对传递运动不起独立作用的对称部分如图110e所示。
图110e
例14计算图111机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。
图111例14图
解：
7、pL9、pH1
本章小结
1．机器的组成一般分为动力源、传动机构、执行机构及控制系统四部分；2．常用机构的主要作用是传递运动和动力，实现运动形式或速度的转变；3．机构是具有确定运动的构r