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默认工具（tool0）的工具中心点（ToolCe
terPoi
t）位于机器人安装法兰盘的中心。图中A点就是原始的TCP点。
TCP的设定原理如下：1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。提示：执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。注意：TCP取点数量的区别：4点法，不改变tool0的坐标方向5点法，改变tool0的Z方向6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。
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操作步骤：
1
ABB菜单中，选择“手动操纵”。
2
选择“工具坐标”。
3
单击“新建”。
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4
对工具数据属性进行设定后，单击“确定”。
5
选中tool1后，单击“编辑”菜单中的“定义”选项。
6
选择“TCP和Z，X”，使用6点法设定TCP。
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选择合适的手动操纵模式。8按下使能键，使用摇杆使工具参考点靠上固定点，作为第一个点。7
9
单击“修改位置”，将点1位置记录下来。
10工具参考点变换姿态靠上固定点。
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11单击“修改位置”，将点2位置记录下来。
12工具参考点变换姿态靠上固定点。
13单击“修改位置”，将点3位置记录下来。
14工具参考点变换姿态靠上固定点。这是第4个点，工具参考点垂直于固定点。
15单击“修改位置”，将点4位置记录下来。
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16
工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的X方向。
17单击“修改位置”，将延伸器点X位置记录下来。
18工具参考点以此姿态从固定点移动到工具TCP的Z方向。
19单击“修改r