ABBaJ5ABB机器人的程序数据任务目标
掌握程序数据的建立方法。掌握三个关键程序数据的设定。了解机器人工具自动识别功能。任务描述以bool为例，建立程序数据，练习建立
um、robtarget程序数据。设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。使用LoadIde
tify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。知识储备程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表程序数数据类型说明
f据
p10
robtarget机器人运动目标位置
数据
v1000speeddata机器人运动速度数据
z50
zo
edata机器人运动转弯数据
tool0tooldata机器人工作数据TCP
程序数据的类型与分类
1程序数据的类型分类
ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创
建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2程序数据的存储类型（1）变量VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
f举例说明：VAR
umle
gth0名称为le
gth的数字数据VARstri
g
ame”Joh
”名称为
ame的字符数据VARboolfi
ishFALSE名称为fi
ish的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图：
在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：
注意：VAR表示存储类型为变量
um表示程序数据类型提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如le
gth的初始值为0，
ame的初始值为Joh
，fi
ish的初始值为FALSE。注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。
f（2）可变量PERS可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。举例说明：
PERS
um
br1名称为
br的数字数据PERSstri
gtest”Hello”名称为test的字符数据在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的
操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。注意：PERS表示存储类型为可变量
（3）常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动
修改。举例说明：CONST
umgravity名称为gravity的数字数据CONSTstri
ggreati
g”Hello”名称为greati
g的字符r