电机的控制是机械手臂运动的动力源运动控制器是各个关节的位姿运算单元正解和逆解程序的执行、运行都在其中计算机器人本体是执行机构是实现要求功能的最直接部件。
12工业机器人的分类
随着科学技术的不断进步我国工业机器人已经走上了自主研发阶段这样标志着我国工业自动化走向了新的里程碑。按照工业机器人的关键技术发展过程其可分为三代
f第一代是示教再现机器人主要由机器人本体、运动控制器和示教盒组成操作过程比较简单。第一代机器人使用示教盒在线示教编程并保存示教信息。当机器人自动运行时由运动控制器解析并执行存储的示教程序使机器人实现预定动作。这类机器人通常采用点到点运动连续轨迹再现的控制方法可以完成直线和圆弧的连续轨迹运动然而复杂曲线的运动则由多段圆弧和直线组合而成。由于操作的容易性、可视性
强所以在当前工业中应用最多。
第二代是离线编程机器人该机器人编程系统是采用离线式计算机实体模型仿真技术首先建立起机器人及其工作环境的实体模型再采用实际的正逆解算法通过对实体模型的控制和操作在离线的情况下进行路径规划然后通过编程对实体模型进行三维动画仿真以检验编程的正确性最后将正确的代码传递给机器人控制柜以控制机器人运动完成了离线编程。
第三代是智能机器人它除了具有第一代和第二代的特点以外可带有各种传感器这类机器人对外界环境不但具有感觉能力而且具有独立判断、记忆、推理和决策的能力能适应外部对象、环境协调地工作能完成更加复杂的动作。在工作时通过传感器获得外部的信息并进行信息反馈然后灵活调整工作状态保证在适应环境的情况下完成工作。此机器人用在弧焊和搬运工作中较多。
在我国由于机器人技术以及研发的落后工业机器人主要应用在制造业如汽车制造行业和工程机械行业主要用于汽车及工程机械的喷涂、焊接及搬运岗位。
2工业机器人的的出现
早在1954年美国乔治德沃尔设计出第一台电子可编程序的工业机器人并于1961年发表了该项专利1962年美国通用汽车公司投入使用标志着第一代机器人诞生。从此机器人开始成为人类生活中的现实随后日本使工业机器人得到迅速的发展。
3机器人的发展史
现代工业机器人的发展开始于20世纪中期依托计算机、自动化以及原子能的快速发展。为了满足大批量产品制造的迫切需求并伴随着相关自动化技术的发展数控机床于1952年诞生同时数控机床的控制系统、伺服r