工业机器人的发展史
讲解思路概述
目的：使更多的学生了解、明白什么是工业机器人并且喜爱上它
怎么了解？使用工业机器人的发展史来贯穿以下几点
什么是工业机器人？为什么会出现工业机器人？工业机器人能干什么？机器人的发展史。未
来机器人的走向。我国目前机器人的情况。
什么是工业机器人？主要介绍原理和分类。
为什么会出现机器人？首台工业机器人出现的原因和其工业机器人功能。
说到功能涉及出机器人能干什么
原因涉及出机器人的发展史（机器人的历程，未来机器人的走向，我国目前机器人的情况）
1工业机器人的原理及分类
国际机器人联合会将机器人定义如下机器人是一种半自主或全自主工作的机器它能完成有益于人类的工作应用于生产过程称为工业机器人应用于特殊环境称为专用机器人特种机器人应用于家庭或直接服务人称为家政服务机器人。这种内涵广义的理解是机器人自动化机器而不应该理解为如翻译的像人一样机器。
20世纪中期随着计算机技术、自动化技术和原子能技术的发展工业机器人开始在美国得到研究和发展使其在工业生产中得以广泛使用。工业机器人的最初出现是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物如今工业机器人是综合了多学科而形成的高新技术产物是当代十分活跃的研究开发领域。为了跟上社会进步、经济发展的步伐工业机器人以不同的种类正逐步应用在到各行各业对国民经济发展有着举足轻重的作用。
11工业机器人的工作原理
现代工业自动化领域中应用的各种操作机器人是目前工业机器人技术中最成熟的一类这种工业机器人实质上是一类能根据预先将程序编制在存储装置中然后操作程序自动重复执行进行完全代替人工作业的自动化机器。其系统构成如图1所示。
f图1工业机器人系统基本构成
由图1可知工业机器人构成是个闭环系统通过运动控制器、伺服驱动器、机器人本体、传感器等部件可以完成人们需要的功能。
工厂中高性能通用型工业机器人一般采用关节型的机械结构每个关节由独立的驱动电机控制通过计算机对驱动单元的功率放大电路进行控制实现机器人的运动控制操作。其控制系统原理流程图如图2所示。
图2工业机器人控制系统原理图
由图2可知关节型工业机器人的组成由人机界面示教器、伺服驱动器、运动控制器下位机、机器人本体等组成通过机器人末端带不同的夹具来实现不同的功能。示教器是对机器人状态的监控及发出运动指令部分是人跟机器人信息交互的唯一窗口伺服驱动器是对伺服r