上可以用矩阵代数来表达这种表达称之为坐标变换与旋转运动对应的是旋转变换与平移运动对应的是平移变换坐标系之间的运动关系可以用矩阵之间的乘法运算来表达用坐标变换来描述坐标系刚体之间的运动关系是工业机器人运动学分析的基础在工业机器人运动学分析中要注意下面四个问题在工业机器人运动学分析中要注意下面四个问题1工业机器人操作臂可以看成是一个开式运动链它是由一系列连杆通过转动或移动关节串联起来的开链的一端固定在机座上另一端是自由的自由端安装着手爪或工具统称手部或末端执行器用以操作物体完成各种作业关节变量的改变导致连杆的运动从而导致手爪位姿的变化2在开链机构简图中关节符号只表示了运动关系在实际结构中关节由驱动器驱动驱动器一般要通过减速装置如用电机或马达驱动或机构如用油缸驱动来驱动操作臂运动实现要求的关节变量3为了研究操作臂各连杆之间的位移关系可在每个连杆上固联一个坐标系然后描述这些坐标系之间的关系De
avit和Harte
berg提出一种通用的方法用一个4×4的齐次变换矩阵描述相邻两连杆的空间关系从而推导出