工业机器人基础讲义
第2章
工业机器人运动学
年春季讲课用带下划线的黑体字为板书内容注12008年春季讲课用2带下划线的黑体字为板书内容3公式及带波浪线的部分为必讲内容
第2章
21引言
工业机器人运动学
通过上一章的学习我们知道从机构学的角度看工业机器人可以认为是用一系列关用一系列关节连接起来的连杆所组成的开链机构工业机器人运动学研究的是各连杆之间的位移关节连接起来的连杆所组成的开链机构系速度关系和加速度关系本章仅研究位移关系重点是研究手部相对于机座的位姿与各连杆之间的相互关系